Source Code

The source code was transcribed manually by Ron Burkey, from an assembly listing of Flight Program 6 scanned by John Pultorak, from a physical copy preserved by supplied by Davis Peticolas. The original scan is presented online at the VirtualAGC project website. Notations on the program listing read, in part:

	    FLIGHT PROGRAM LISTING - LM ACS FP6 SOS
                  (Formerly Flight Program X)
             
        FLIGHT PROGRAM X--LMAGS FPX S03 0151     02/14/69
                 LM ABORT ELECTRONICS ASSEMBLY     

0002:                                     # Copyright:      Public domain.
0003:                                     # Filename:       FP6.aea
0004:                                     # Purpose:        This is the Apollo lunar module's firmware for the 
0005:                                     #                 Abort Guidance System (AGS).  This is Flight Program 6.
0006:                                     # Assembler:      yaLEMAP
0007:                                     # Contact:        Ron Burkey <info@sandroid.org>.
0010:                                     # Website:        www.ibiblio.org/apollo/yaAGS.html
0011:                                     # Reference:      http://www.ibiblio.org/apollo/Pultorak_files/FP6_AGS_AssemblyListing.pdf.
0012:                                     # Mod history:    2005-01-22 RSB  Began adapting from FP8.aea.
0013:                                     #                 2005-01-23 RSB  Data entry complete.  It assembles without
0014:                                     #                                 errors or warnings, but only the checksum
0015:                                     #                                 for 4000-7777 is correct so far.  Not yet
0016:                                     #                                 proofed.
0017:                                     #                 2005-01-24 RSB  Proofed 0000-3777.  The checksums all match
0020:                                     #                                 now.  4000-7777 isn't proofed, even though
0021:                                     #                                 its checksum is correct.
0022:                                     #                 2005-05-14 RSB  Corrected website reference above.
0023:                                     #                 2005-06-12 RSB  Fixed comments on p. 116.
0024:
0025:                                     # The contents have been taken (by means of manual data entry) from 
0026:                                     # an assembly listing of Flight Program 6 scanned by John Pultorak from
0027:                                     # a physical copy preserved by supplied by Davis Peticolas.  (The WWW link
0030:                                     # for the scan is referenced above.)  However, I have not simply slavishly
0031:                                     # entered the code directly from viewing the scan.  Rather, I have started
0032:                                     # with FP8 source code, and only changed it as needed.  There are several 
0033:                                     # reasons for this:
0034:
0035:                                     #         1.      FP8 and FP6 are extremely similar.  In fact, the checksum
0036:                                     #                 of the entire upper half of memory (4000-7777 octal) is 
0037:                                     #                 identical, leading us to believe that huge hunks of the
0040:                                     #                 code are unchanged.
0041:                                     #         2.      FP8 source code, as mentioned, has previously been entered
0042:                                     #                 and therefore is available.
0043:                                     #         3.      Pages 90 and 96 are missing from the physical copy of the
0044:                                     #                 FP6 source code which was scanned, and therefore we have
0045:                                     #                 little choice but to take them from the only available other
0046:                                     #                 version of the program (namely, from FP8).  Fortunately,
0047:                                     #                 pages 90 and 96 are in the 4000-7777 address range, which
0050:                                     #                 we belive has not changed.
0051:                                     #         4.      The physical copy of FP6 from which the scan has been taken
0052:                                     #                 is much lighter and harder to read than FP8.
0053:                                     #         5.      And finally, it's just easier for me to do it this way and
0054:                                     #                 save myself some time.
0055:
0056:                                     # The danger of this approach is mainly not catching changes to the program
0057:                                     # comments (which, of course, were rather uncertain to begin with, since the
0060:                                     # method of proofing the FP8 source code did not proof the comments).  So,
0061:                                     # anybody who wants to volunteer to proof the comments has may backing!
0062:
0063:                                     # This file contains the entire source code for FP6.  I have not split the
0064:                                     # source code into many smaller chunks as has been done for AGC source code.
0065:                                     # The page references are to the scanned PDF of the assembly listing, but 
0066:                                     # the page markings on the physical copy match the PDF pages, because I have
0067:                                     # specifically manipulated them to do so.  In addition 
0070:                                     # to the comments containing the page references, I've also added some 
0071:                                     # blank lines for readability.  So don't expect the line numbers in the 
0072:                                     # scanned version to match the line numbers in an assembly listing created
0073:                                     # by processing this source file with the yaLEMAP cross-assembler.
0074:
0075:                                     # Page 1
0076:                                     # FLIGHT PROGRAM X -- LMAGS FPX S03 0151 -- 02/14/69
0077:                                     #     LM ABORT ELECTRONICS ASSEMBLY
0100:
0101:                                     #                 SCRATCH PAD STORAGE
0102: 0000                                        ORG     0000
0103: 0000           000000               TS0     DEC     0
0104: 0001           000000               TS1     DEC     0
0105: 0002           000000               TS2     DEC     0
0106: 0003           000000               TS3     DEC     0
0107: 0004           000000               TS4     DEC     0
0110: 0005           000000               TS5     DEC     0
0111: 0006           000000               TS6     DEC     0
0112: 0007           000000               TS7     DEC     0
0113: 0010           000000               TS10    DEC     0
0114: 0011           000000               TS11    DEC     0
0115: 0012           000000               TS12    DEC     0
0116: 0013           000000               TS13    DEC     0
0117: 0014           000000               TS14    DEC     0
0120: 0015           000000               TS15    DEC     0
0121: 0016           000000               TS16    DEC     0
0122: 0017           000000               TS17    DEC     0
0123:                         0010        B11     EQU     TS10              # B3      B13 FOR RATE
0124:                         0011        B21     EQU     TS11              # B3      B13 FOR RATE
0125:                         0012        B31     EQU     TS12              # B-7     B3 FOR RATE
0126:                         0013        B41     EQU     TS13              # B-7     B3 FOR RATE
0127:                         0014        B12     EQU     TS14              # B3      ZERO FOR RATE
0130:                         0015        B22     EQU     TS15              # B3      ZERO FOR RATE
0131:                         0016        B32     EQU     TS16              # B-7     ZERO FOR RATE
0132:                         0017        B42     EQU     TS17              # B-7     ZERO FOR RATE
0133: 0020           000000               SREX3   DEC     0
0134: 0021           000000               SREX2   DEC     0
0135: 0022           000000               SREX1   DEC     0
0136: 0023           000000               SREX    DEC     0
0137: 0024           000000               TVARBR  DEC     0                 # TEMP STORE FOR CK SUM.
0140: 0025 40 0 6246                              TRA     RETURN            # SERV ROUT, STARTUP
0141:
0142:                                     #                 TAPE LOAD STARTUP CHECKSUM
0143:
0144: 0026 66 0 6402                      SF      OUT     6402              # DEDA INPUT SCALE FACTOR
0145:
0146:                                     # Page 2
0147: 0027 64 0 2040                      OCTF    INP     2040              # DEDA OCTAL INPUT
0150:
0151:                                     #                 THE NEXT 16 LOCATIONS ARE SHARED
0152:                                     #                 WITH A RR FILTER TEMPORARY MATRIX
0153:
0154: 0030 56 0 0001                      U2X     ALS     1                 # B1      UNIT RADIAL VECTOR TO
0155: 0031 46 0 0033                      U2Y     TMI     *+2               # B1      TRIAL RENDEZ PT.
0156: 0032 40 0 0027                      U2Z     TRA     *-3               # B1
0157:                         0030        VFX     EQU     U2X               #         BRAKING VEL VECTOR AT 13.
0160:                         0030        RDOTX   EQU     U2X               # 0B13    RANGE RATE CSM-LSM
0161:                         0031        RDOTY   EQU     U2Y
0162:                         0032        RDOTZ   EQU     U2Z
0163: 0033 70 0 0034                      C2      DLY     *+1               # B1      RENDEZ ANGLE SINE
0164: 0034 66 0 7012                      V1X     OUT     7012              # B1      HORIZ UNIT VECTOR
0165: 0035 64 0 6200                      V1Y     INP     6200
0166: 0036 30 0 0137                      V1Z     CLZ     SUM
0167: 0037 20 0 0066                      DLSC    CLA     V2Z               #         DOWNLINK SHIFT COUNTER
0170: 0040 10 0 0024                      W1X     STO     TVARBR            # B1      U1 X V1
0171:                         0040        D31     EQU     W1X
0172: 0041 30 0 0153                      W1Y     CLZ     WRDCNT
0173: 0042 72 0 0024                      W1Z     TSQ     TVARBR
0174: 0043 32 0 0137                      SI      ADZ     SUM               # B0      E(SIN(E0))
0175: 0044 10 0 0137                      A31S    STO     SUM               # B1      RADAR NULL DIR COS
0176: 0045 20 0 0024                      A32S    CLA     TVARBR
0177: 0046 24 0 4046                      A33S    SUB     CLAFR
0200: 0047 46 0 0060                      SIDELL  TMI     U1X               # B1      SIN DELTA L
0201: 0050 30 0 0137                      V6X     CLZ     SUM               # B13     TEMP STORAGE FOR TPI QUANT
0202: 0051 46 0 0054                      V6Y     TMI     *+3
0203: 0052 24 0 4006                      V6Z     SUB     1B17
0204:                         0050        DQSX    EQU     V6X               #         ACCUM VEL IN XDV
0205: 0053 46 0 1101                      CODELL  TMI     EXIT40            # B1      COS DELTA L
0206: 0054 20 0 7512                      WCX     CLA     10B4              # B1      UNIT VECTOR NORMAL
0207: 0055 10 0 0412                      WCY     STO     S12               #         TO CSM ORBIT
0210: 0056 66 0 6410                      WCZ     OUT     6410
0211: 0057 40 0 1052                      TMPBR   TRA     SINITC            #         TEMP BRANCH STORE
0212: 0060 30 0 0153                      U1X     CLZ     WRDCNT            # B1      LEM UNIT RAD VECTGOR
0213: 0061 22 0 4006                      U1Y     ADD     1B17
0214: 0062 10 0 0153                      U1Z     STO     WRDCNT
0215: 0063 24 0 4014                      BRANCH  SUB     1B11              #         GUIDANCE BRANCH
0216: 0064 46 0 0042                      V2X     TMI     W1Z               # B1      HORZ UNIT VECTOR AT
0217: 0065 70 0 0041                      V2Y     DLY     W1Y               #         RENDEZ POINT
0220: 0066 20 0 0206                      V2Z     CLA     0206
0221:
0222:                                     # Page 3
0223:
0224:                                     #         END OF TAPE LOAD CHECKSUM PROGRAM
0225:
0226:                         0064        VGX     EQU     V2X               #         VEL TO GAIN VECTOR AT L3
0227: 0067           000000               AT      DEC     0B7
0230: 0070           000000               EX      DEC     0B2               #         ATTITUDE ERRORS.
0231: 0071           000000               EY      DEC     0
0232: 0072           000000               EZ      DEC     0
0233: 0073           000000               X3      DEC     0B0               #         XFR ORB PARAM.
0234:                         0073        Q11     EQU     X3                # B30     B10 FOR RATE
0235: 0074           000000               DVXM1   DEC     0B1               #         BODY DELTA VS
0236: 0075           000000               DVYM1   DEC     0                 #         PREVIOUS CYCLE.
0237: 0076           000000               DVZM1   DEC     0
0240: 0077           000000               NI      DEC     0B-9              #         PREDICTION ANGULAR FREQUENCY
0241:                         0077        NE      EQU     NI                #         CSM PRED. ANGULAR FREQ.
0242: 0100           000000               VD2X    DEC     0B2               #         DELTA V EXP LS
0243: 0101           000000               VD2Y    DEC     0
0244: 0102           000000               VD2Z    DEC     0
0245: 0103           000000               CI      DEC     0B0               #         E(COS(E0))
0246: 0104           000000               DRX     DEC     0B14              #         LRM POS REMAINDERS
0247: 0105           000000               DRY     DEC     0
0250: 0106           000000               DRZ     DEC     0
0251: 0107           000000               THEP    DEC     0                 #         PGNS THETA IN COUNTS.
0252: 0110           000000               DIGX    DEC     0B7               #         PREDICTED CHANGE IN
0253: 0111           000000               DIGY    DEC     0                 #         INTEGRATED GRAVITY.
0254: 0112           000000               DIGZ    DEC     0
0255: 0113           000000               PSIP    DEC     0                 #         PGNS PSI IN COUNTS.
0256: 0114           000000               GXDT    DEC     0B7               #         GRAVITY TIMES MAJOR
0257: 0115           000000               GYDT    DEC     0
0260: 0116           000000               GZDT    DEC     0
0261: 0117           000000               PHIP    DEC     0                 #         PGNS PHI IN COUNTS.
0262: 0120           000000               DVSX    DEC     0B7
0263: 0121           000000               DVSY    DEC     0
0264: 0122           000000               DVSZ    DEC     0
0265: 0123           000000               SIGA    DEC     0B1               #         SIN FDAI GAMMA.
0266: 0124           000000               RRX     DEC     0B23              #         COMPUTED LM-CSM RANGE
0267: 0125           000000               RRY     DEC     0
0270:
0271:                                     # Page 4
0272: 0126           000000               RRZ     DEC     0
0273: 0127           000000               COGA    DEC     0B1               #         COS FDAI GAMMA.
0274: 0130           200000               A11     DEC     1.0B1             #         XB DIRECTION COSINES.
0275: 0131           000000               A12     DEC     0
0276: 0132           000000               A13     DEC     0
0277: 0133           000000               TS8     DEC     0
0300: 0134           000000               A31     DEC     0                 #         ZB DIRECTION COSINES
0301: 0135           000000               A32     DEC     0
0302: 0136           200000               A33     DEC     1.0B1
0303: 0137           000000               SUM     DEC     0                 #         RUNNING MEMORY SUM
0304: 0140           000000               A21     DEC     0                 #         YB DIRECTION COSINES
0305: 0141           200000               A22     DEC     1.0B1
0306: 0142           000000               A23     DEC     0
0307: 0143           000000               X4      DEC     0B0               #         XFR ORB PARAM.
0310:                         0143        VHSQ    EQU     X4                # 0B26    VH SQUARED
0311:                         0143        Q12     EQU     X4                # B30
0312: 0144           000000               E1      DEC     0                 #         -6 OR -9 XB NORM ERROR
0313: 0145           000000               E3      DEC     0                 #         ZB NORMALITY ERROR.
0314: 0146           000000               E13     DEC     0                 #         XB,ZB ORTHOG ERROR.
0315: 0147           000000               T1      DEC     0B18              #         TA1 AT RADAR NULL
0316: 0150           000000               DA11    DEC     0B-5              #         DIR COSINE REMAINDERS
0317: 0151           000000               DA12    DEC     0
0320: 0152           000000               DA13    DEC     0
0321: 0153           000000               WRDCNT  DEC     0                 #         CKSUM WORD COUNT
0322: 0154           000000               DA31    DEC     0
0323: 0155           000000               DA32    DEC     0
0324: 0156           000000               DA33    DEC     0
0325: 0157           000000               TSEX    DEC     0                 #         EXIT FROM NORTON
0326: 0160           000000               A11D    DEC     0B1               #         XD DIRECTION COSINES.
0327: 0161           000000               A12D    DEC     0
0330: 0162           000000               A13D    DEC     0
0331: 0163           000000                       DEC     0                 #         ** UNUSED -- INDEXED BY A11D **
0332: 0164           000000               A31D    DEC     0B1               #         ZD DIRECTION COSINES.
0333: 0165           000000               A32D    DEC     0
0334: 0166           000000               A33D    DEC     0
0335: 0167           000000               MU17    DEC     0B3               #         RADAR FILTER ENTRY COUNTER
0336: 0170           000000               P       DEC     0B23              #         TRIAL SEMI-PARAMETER
0337:
0340:                                     # Page 5
0341:                         0170        Q22     EQU     P                 # B30
0342: 0171           000000               ALPHA   DEC     0B23              #         XFR ORBIT SEMI-MAJOR AXIS
0343: 0172           000000               Q1      DEC     0B23              #         XFR ORBIT PERILUNE
0344:                         0172        ESQ     EQU     Q1
0345: 0173           000000               AI      DEC     0B23              #         PRED. SEMI-MAJOR AXIS
0346:                         0173        AE      EQU     AI                #         CSM PRED. SEMI-MAJOR AXIS
0347: 0174           000000               R5X     DEC     0B23              #         LM PRED POS AHEAD TDEL
0350: 0175           000000               R5Y     DEC     0
0351: 0176           000000               R5Z     DEC     0
0352: 0177           000000               AL      DEC     0B23              #         LM PRED. SEMI-MAJOR AXIS
0353: 0200           000000               REX     DEC     0B23              #         CSM EPOCH POSITION
0354: 0201           000000               REY     DEC     0
0355: 0202           000000               REZ     DEC     0
0356: 0203           000000               RT      DEC     0B23              #         CSM PRED POS. MAG.
0357: 0204           000000               R0X     DEC     0B23              #         PRED EPOCH POS VECTOR
0360: 0205           000000               R0Y     DEC     0
0361:                                     #         SEE REAR OF LISTING FOR CHECKSUM
0362:                                     #         Note that the CHECKSUM pseudo-op is not defined in the AGS
0363:                                     #         programmer's manual.  I have decided for the purposes of 
0364:                                     #         implementing yaLEMAT that the following syntax will be
0365:                                     #         used.  It means that the cross-assembler will compute a
0366:                                     #         checksum of the address range 0207-1004 (octal), and will
0367:                                     #         store it right here.
0370: 0206                                        CHECKSUM RANGE 0207-1004
0371:                         0206        R0Z     DEFINE  0206
0372: 0207           000000               R0      DEC     0B23              #         PRED EPOCH POS. MAG.
0373: 0210           000000               R       DEC     0B23              #         LM POS MAGNITUDE
0374: 0211           000000               Y       DEC     0B23              #         OUT OF PLANE POSITION
0375: 0212           000000               PP      DEC     0B23              #         P PRIME/EXIT FOR MXM
0376:                         0212        DELTA   EQU     PP                # B60     B10 FOR RATE
0377: 0213           002261               POUTFS  DEC     7.684096E4B23     #         MAX P DISPLAYABLE
0400: 0214           000000               POUT    DEC     0                 #         DISPLAY POSITION.
0401: 0215           000000               DPOUT   DEC     0                 #         DISPLAY POSITION INCREMENT.
0402: 0216           040000               2K3     DEC     1048576.B23       #         QL SET ON O.F.
0403: 0217           001415               2K14    DEC     5.E4B23           #         INITIAL P PERTURBATION
0404: 0220           000000               RIX     DEC     0B23              #         ELLIPSE PRED POS OUTPUT
0405: 0221           000000               RIY     DEC     0
0406: 0222           000000               RIZ     DEC     0
0407:                         0220        DELR1   EQU     RIX               #         MEASURED MINUS COMPUTED RANGE
0410:                         0221        DELR3   EQU     RIY               # B23
0411:                         0222        DELR2   EQU     RIZ
0412: 0223           000000               25J     DEC     0B23              #         DEDA ALTITUDE UPDATE
0413: 0224           270633               7J      DEC     6055605B23        #         TERM IN AL(O.I.)
0414:
0415:                                     # Page 6
0416: 0225           261561               8J      DEC     5823542B23        #         AL LOWER LIMIT (O.I.)
0417: 0226           326447               9J      DEC     7031200B23        #         AL UPPER LIMIT (O.I.)
0420: 0227           540764               4K10    DEC     -651361.1B20      #         TERM IN AL (O.I.)
0421: 0230           017205               2K19    DEC     5.E5B23           #         DELTA P LIMITER
0422: 0231           256014               5J      DEC     5.7024E6B23       #         LANDING SITE RADIUS
0423: 0232           001652               16J     DEC     60000B23          #         ORBIT INSERTION ALTITUDE
0424: 0233           000607               21J     DEC     25000B23          #         PITCH STEERING ALT THRESHOLD
0425: 0234           000000               RRSX    DEC     0B23              #         CALCULATED RANGE AT TIME
0426: 0235           000000               RRSY    DEC     0                 #         OF RADAR RANGE MEASUREMENT.
0427: 0236           000000               RRSZ    DEC     0
0430:                         0234        L12     EQU     RRSX              # B30     ZERO FOR RATE
0431:                         0235        L22     EQU     RRSY              # B30     ZERO FOR RATE
0432:                         0236        L32     EQU     RRSZ              # B30     ZERO FOR RATE
0433: 0237           000000               L42     DEC     0                 # B20     ZERO FOR RATE
0434:
0435:                                     #         INITIALIZE DATA FROM DOWNLINK ADDRESSES
0436:                                     #                 LOCATIONS 0240-0257 USED
0437: 0240           000000               1J1     DEC     0B23              #         LM EPHEMERIS POS
0440: 0241           000000               1J2     DEC     0
0441: 0242           000000               1J3     DEC     0
0442: 0243           000000                       DEC     0
0443: 0244           000000               2J1     DEC     0                 #         CSM EPHEMERIS POS
0444: 0245           000000               2J2     DEC     0
0445: 0246           000000               2J3     DEC     0
0446: 0247           000000                       DEC     0
0447: 0250           000000                       DEC     0
0450: 0251           000000                       DEC     0
0451: 0252           000000                       DEC     0
0452: 0253           000000                       DEC     0
0453: 0254           000000               1J7     DEC     0B18              #         LM EPOCH TIME
0454: 0255           000000               1J7LS   DEC     0B1
0455: 0256           000000                       DEC     0
0456: 0257           000000                       DEC     0
0457: 0260           000000               1J4     DEC     0B13              #         LM EPHEMERIS VEL
0460: 0261           000000               1J5     DEC     0
0461: 0262           000000               1J6     DEC     0
0462: 0263           000000               VPY     DEC     0B13              #         OUT-OF-PLANE VELOCITY
0463:
0464:                                     # Page 7
0465: 0264           000000               2J4     DEC     0                 #         CSM EPHEMERIS VEL
0466: 0265           000000               2J5     DEC     0
0467: 0266           000000               2J6     DEC     0
0470: 0267           000000               DELVG   DEC     0B13              #         VEL-TO-BE-GAINED FOR 40 MS
0471: 0270           000000               VY0     DEC     0B13              #         LM OUT-OF-PLANE VEL
0472: 0271           000000               RB      DEC     0B23              #         RF SAVED FOR ORBIT INSERT
0473: 0272           000000               2J7     DEC     0                 #         CSM EPOCH TIME
0474: 0273           000000               2J7LS   DEC     0
0475: 0274           776030               29J     DEC     -2000.B18         #         INITIAL FILTER TIME FOR T1
0476: 0275           000000               1J      DEC     0B18              #         NOMINAL TPI TIME (CSI)
0477: 0276           000000               DELTAT  DEC     0B18              #         TIME OF LAST RADAR UPDATE
0500: 0277           000000               XI      DEC     0B3               #         Z-AXIS/LOCAL HORIZ ANGLE
0501: 0300           000000               A31BD   DEC     0B1               #         UNIT VECTOR (LM-CSM)
0502: 0301           000000               A32BD   DEC     0
0503: 0302           000000               A33BD   DEC     0
0504: 0303           000000               TLOS    DEC     0B3               #         DXFR LOS COMPUTED
0505:                         0303        THETAF  EQU     TLOS              #         LM-CSM CENTRAL ANG AT CSI/CDH
0506: 0304           000034               6K8     DEC     .22B10            #         RANGE RATE ERROR VARIANCE
0507: 0305           000000                       DEC     0                 #         **UNUSED**
0510: 0306           000000               4J      DEC     0B13              #         TIME OF NODE PRIOR TO RENDEZ
0511: 0307           120400               6J      DEC     2576.0B13         #         DESIRED TRANSFER TIME
0512: 0310           000000               TDEL    DEC     0B13              #         TIME TIL NEXT MANEUVER
0513: 0311           000000               TR      DEC     0B13              #         TIME TIL RENDEZVOUS
0514: 0312           000000               3J      DEC     0B13              #         TARGET OFFSET TIME
0515: 0313           000000               TPERG   DEC     0B13              #         LM TIME TO PERIGEE
0516: 0314           000000               DELRP   DEC     0B23              #         DIFF. ALT. AT TIG(CSI-CDH)
0517: 0315           000000               QA      DEC     0B23              #         LM APOFOCUS ALTITUDE
0520: 0316           000000               18J     DEC     0B23              #         MEASURED RADAR RANGE
0521: 0317           000000               RR      DEC     0B23              #         COMPUTED RANGE
0522: 0320           000000               READP   DEC     0
0523: 0321           000000               ENTERP  DEC     0
0524: 0322           000000               HOLDP   DEC     0
0525: 0323           000000               CLEARP  DEC     0
0526: 0324           000000               HMF     DEC     0
0527:                                     #                 START OF TELEMETRY LIST
0530: 0325           000000               RMF     DEC     0                 #         READOUT MODE FLAG
0531: 0326           000000               DD      DEC     0                 #         DEDA DATA
0532:
0533:                                     # Page 8
0534: 0327           000000               CMF     DEC     0                 #         CLEAR MODE FLAG
0535: 0330           200000               A11T    DEC     1.B1              #         TM DIR COSINES
0536: 0331           000000               A12T    DEC     0
0537: 0332           000000               A13T    DEC     0
0540: 0333           000000               ADST    DEC     0                 #         DEDA ADDRESS
0541: 0334           000000               A31T    DEC     0
0542: 0335           000000               A32T    DEC     0
0543: 0336           200000               A33T    DEC     1.B1
0544: 0337           000000               H       DEC     0B23              #         ALTITUDE
0545: 0340           000000               RX      DEC     0B23              #         LM POSITION
0546: 0341           000000               RY      DEC     0
0547: 0342           000000               RZ      DEC     0
0550: 0343           000000               QL      DEC     0B23              #         PRESENT LM PERICYNTHION
0551:                         0343        EONS10  EQU     QL                #         ENG ON+S10 FOR TM
0552: 0344           000000               RCX     DEC     0B23              #         CSM PRESENT POSITION
0553: 0345           000000               RCY     DEC     0
0554: 0346           000000               RCZ     DEC     0
0555: 0347           000000               RF      DEC     0B23              #         PREDICTED BURNOUT ALT.
0556: 0350           000000               DVX     DEC     0B1               #         BODY DELTA VS
0557: 0351           000000               DVY     DEC     0                 #         THIS CYCLE.
0560: 0352           000000               DVZ     DEC     0
0561: 0353           000000               TA2     DEC     0B1               #         ABS TIME LS.
0562: 0354           000000               DAX     DEC     0B-6              #         DELTA ALPHAS
0563: 0355           000000               DAY     DEC     0
0564: 0356           000000               DAZ     DEC     0
0565: 0357           000000               TBO     DEC     0B9               #         TIME TO BURNOUT.
0566: 0360           000000               VX      DEC     0B13              #         LM VELOCITY
0567: 0361           000000               VY      DEC     0
0570: 0362           000000               VZ      DEC     0
0571: 0363           000000               MU8S12  DEC     0                 #         MU8/S12
0572: 0364           000000               VCX     DEC     0B13              #         CSM PRESENT VELOCITY
0573: 0365           000000               VCY     DEC     0
0574: 0366           000000               VCZ     DEC     0
0575: 0367           000000               HDOT    DEC     0B13              #         ALTITUDE RATE
0576: 0370           000000               VG      DEC     0B13              #         VELOCITY TO GAIN
0577: 0371           000000               VT      DEC     0B13              #         TOTAL VEL REQ FOR DXFER
0600:                         0371        VP0     EQU     VT                #         VEL. TO-BE-GAINED AT CDH
0601:
0602:                                     # Page 9
0603: 0372           000000               TA0     DEC     0B18              #         TIME FROM CSI TO CDH
0604: 0373           000000               TIG     DEC     0B18              #         ABSOLUTE TIME OF MANEUVER
0605: 0374           000000               A11BD   DEC     0B1               #         CMD XB POINTING DIR
0606: 0375           000000               A12BD   DEC     0
0607: 0376           000000               A13BD   DEC     0
0610: 0377           000000               TA1     DEC     0B18              #         ABS TIME MS.
0611: 0400           000000               S0      DEC     0                 #         AGS FUNCTION SELECTOR
0612: 0401           000000               DISC1C  DEC     0                 #         DISCRETE WD 1-TRUE STATE
0613: 0402           000000               Q1DEDA  DEC     0B23              #         TRANS ORBIT PERICYN ALT
0614:                         0402        DELH    EQU     Q1DEDA            #         DIFF. ALT. AFTER CDH(CSI-CDH)
0615: 0403           000000               QLTELE  DEC     0B23              #         QL FOR TELE AND DEDA
0616: 0404           000000               VD1X    DEC     0B13              #         40MS VEL ACCUMULATION
0617: 0405           000000               VD1Y    DEC     0
0620: 0406           000000               VD1Z    DEC     0
0621:                                     #                 END OF TELEMETRY LIST
0622: 0407           000000               S7      DEC     0                 #         ENGINE ON FOR EXT DELTA V
0623: 0410           000000               S10     DEC     0                 #         GUIDANCE MODE SELECTOR
0624: 0411           000000               S11     DEC     0                 #         AUTO RADAR SWITCH
0625: 0412           000000               S12     DEC     0                 #         TEST STATUS
0626: 0413           000000               S13     DEC     0                 #         STORE LUNAR AZIMUTH
0627: 0414           000000               S14     DEC     0                 #         NAVIGATION INITIALIZE
0630: 0415           000000               S15     DEC     0                 #         RADAR GIMBAL NULL
0631: 0416           000000               S16     DEC     0                 #         CDH APSIDAL SELECTION
0632: 0417           000000               S17     DEC     0                 #         RADAR FILTER INIT. SWITCH
0633: 0420           000000               VEX     DEC     0B13              #         CSM EPOCH VEL
0634: 0421           000000               VEY     DEC     0
0635: 0422           000000               VEZ     DEC     0
0636: 0423           000000               RFDOT   DEC     0B13              #         DESIRED ALT RATE
0637: 0424           000000               V0X     DEC     0B13              #         PRED EPOCH VEL VECTOR
0640: 0425           000000               V0Y     DEC     0
0641: 0426           000000               V0Z     DEC     0
0642: 0427           000000               VH      DEC     0B13              #         LM HORIZONTAL VEL
0643: 0430           000000               VIX     DEC     0B13              #         ELLIPSE PRED VEL OUTPUT
0644: 0431           000000               VIY     DEC     0
0645: 0432           000000               VIZ     DEC     0
0646: 0433           000000               V       DEC     0B13              #         LM TOTAL VELOCITY
0647: 0434           000000               TP      DEC     0B13              #         TRIAL XFR ORB. TIME.
0650:
0651:                                     # Page 10
0652: 0435           000000               T       DEC     0B13              #         TIME TO RENDEZ.
0653: 0436           000000               TB      DEC     0B13              #         TA-TE.
0654: 0437           000000               PDOTM1  DEC     0B13              #         DISPLAY POS RATE(-1)
0655: 0440           000000               RRDOT   DEC     0B13              #         RANGE RATE
0656: 0441           000000               RDOTS   DEC     0B13              #         R. R. STORED AT RADAR INPUT
0657: 0442           000000               TI      DEC     0B13              #         PREDICTION TIME/RR FILTER TEMP
0660: 0443           000000               DPDOUT  DEC     0B13              #         DISPLAY POS RATE INCREMENT
0661: 0444           000000               PDOUT   DEC     0B13              #         DSP POS RATE CONV TO FPS AT 13
0662: 0445           000000               TCSM    DEC     0B13              #         CSM PERIOD (SEC)
0663: 0446           303240               BACCSF  DEC     0.762939B0        #         .001 FT/SEC2 TO FPS/20MS AT 1
0664: 0447           000360               2K18    DEC     15.B13            #         PARTIAL DERIV PROTECTOR.
0665: 0450           000000               28J1    DEC     0B13              #         DELTA V DOWNRANGE
0666: 0451           000000               28J2    DEC     0B13              #         DELTA V CROSSRANGE
0667: 0452           000000               28J3    DEC     0B13              #         DELTA V RADIAL
0670: 0453           000040               2K20    DEC     2.B13             #         CONVERGENCE CHECK.
0671: 0454           003100               4K26    DEC     100.0B13          #         VG THRESHOLD
0672: 0455           000000               DDF     DEC     0                 #         DEDA DATA RECEIVED FLAG
0673: 0456           031000               6K4     DEC     .1E3B10           #         INITIAL VALUE OF P33 AND P44
0674: 0457           027657               6K2     DEC     .1E9B30           #         INIT VALUE OF P11,P22
0675: 0460           000000               V5X     DEC     0B13              #         TPI-PREDICTED V AT TPI TIME
0676: 0461           000000               V5Y     DEC     0
0677: 0462           000000               V5Z     DEC     0
0700:                         0460        DVGXX   EQU     V5X               #         VEL TO GAIN IN EXT DELTA V
0701: 0463           000000               VHA     DEC     0B13
0702: 0464           001440               22J     DEC     50B13             #         PITCH STEERING ALT RATE THRESH
0703: 0465           000000               23J     DEC     0B13              #         RFDOT LOWER LIMIT
0704: 0466           000360               5K26    DEC     15B13             #         PSEUDO ATT HOLD IN STEER
0705: 0467           000000               PART    DEC     0B14              #         PARTIAL DERIVATIVE
0706: 0470           000000               VDX     DEC     0B13              #         VD1 AT NAV UPDATE
0707: 0471           000000               VDY     DEC     0
0710: 0472           000000               VDZ     DEC     0
0711: 0473           432700               4K27    DEC     -7332.B13         #         OVERFLOW PROTECTION FOR VD1X
0712: 0474           000000               VSMGX   DEC     0B13              #         VD1 CUTOFF
0713: 0475           000000               VSMGY   DEC     0
0714: 0476           000000               VSMGZ   DEC     0
0715: 0477           000000               RADOT   DEC     0B13              #         PRED. RDOT AT TIG
0716: 0500           000000               DELVGX  DEC     0B13              #         THRUST VEL TO GAIN
0717:
0720:                                     # Page 11
0721: 0501           000000               DELVGY  DEC     0
0722: 0502           000000               DELVGZ  DEC     0
0723: 0503           000000               17J     DEC     0B13              #         RANGE RATE INPUT
0724: 0504           000000               RD3DOT  DEC     0B-2              #         DESIRED RADIAL JERK
0725: 0505           000000               YD3DOT  DEC     0B-2              #         DESIRED OUT-OF-PLANE JERK
0726: 0506           012000               4K12    DEC     5B7               #         ACCEL THRESH IN O.I. STEER
0727: 0507           000000               S507    DEC     0B3               #         ACQ STEER SEL OF PT DIR
0730: 0510           000000               DAXREM  DEC     0B-13             #         INCRE. GYRO INPUT REMAINDERS
0731: 0511           000000               DAYREM  DEC     0
0732: 0512           000000               DAZREM  DEC     0
0733: 0513           000000               C1      DEC     0B1               #         RENDEZ ANGLE COSINE.
0734: 0514           000000               WBX     DEC     0B1               #         UNIT VECTOR FOR
0735: 0515           000000               WBY     DEC     0                 #         GUIDANCE STEERING
0736: 0516           000000               WBZ     DEC     0
0737: 0517           005754               6K10    DEC     .625E7B28         #         VARIANCE OF RADAR RANGE ERROR
0740: 0520           000000               TE1     DEC     0B18              #         CSM EPOCH TIME MS.
0741: 0521           000000               TL1     DEC     0B18              #         LEM EPOCH TIME MS.
0742: 0522           777605               6K6     DEC     -.24B8            #         Y-VELOCITY FILTER WEIGHT
0743: 0523           000000               5K20    DEC     0B-2              #         RD3DOT LOWER LIMIT
0744: 0524           000000               TE2     DEC     0                 #         CSM EPOCH TIME LS.
0745: 0525           000000               TL2     DEC     0                 #         LEM EPOCH TIME LS.
0746: 0526           273400               2K11    DEC     6000B13           #         VF IF OVERFLOW
0747: 0527           002400               4K6     DEC     80.B13            #         RFDOT UPPER LIMIT
0750: 0530           000000               DAXA    DEC     0B-6              #         ALIGN INCREMENTS
0751: 0531           000000               DAYA    DEC     0
0752: 0532           000000               DAZA    DEC     0
0753: 0533           000000               DISC1   DEC     0                 #         DISCRETE WORD
0754: 0534           314632               1K18    DEC     .003125B-8        #         ACCEL SCALE FACTOR
0755: 0535           314632               1K20    DEC     .003125B-8
0756: 0536           314632               1K22    DEC     .003125B-8
0757: 0537           000000               1K14    DEC     0B-14             #         X-AXIS MASS UNBAL COMP
0760: 0540           000000               1K19    DEC     0B1               #         ACCEL BIAS
0761: 0541           000000               1K21    DEC     0B1               #         COMPENSATION
0762: 0542           000000               1K23    DEC     0B1
0763: 0543           000000               DSPSC   DEC     0                 #         DISPLAY SHIFT COUNTER
0764: 0544           000000               1K1     DEC     0B-13             #         GYRO BIAS
0765: 0545           000000               1K6     DEC     0                 #         COMPENSATIONS
0766:
0767:                                     # Page 12
0770: 0546           000000               1K11    DEC     0
0771: 0547           000000               DDEL    DEC     0B0               #         LUNAR ALIGN CORRECTION
0772: 0550           000000               1K3     DEC     0B-7              #         GYRO SCALE FACTOR
0773: 0551           000000               1K8     DEC     0                 #         COMPENSATIONS
0774: 0552           000000               1K13    DEC     0
0775: 0553           000000               HRF     DEC     0                 #         HIGH RATE FLAG
0776: 0554           000000               RD2DOT  DEC     0B7               #         DESIRED RADIAL ACCEL
0777: 0555           000000               YD2DOT  DEC     0B7               #         DESIRED OUT-OF-PLANE ACCEL
1000:                         0554        L11     EQU     RD2DOT            # B30     B20  INTERMEDIATE RESULTS
1001:                         0555        L21     EQU     YD2DOT            # B30     B20  USED TO COMPUTE
1002: 0556           000000               L31     DEC     0                 # B20     B10  RADAR FILTER
1003: 0557           000000               L41     DEC     0                 # B20     B10  WEIGHTS
1004:                         0554        LILA    EQU     RD2DOT            #         INTERMEDIATE RESULTS FOR
1005:                         0555        LILE    EQU     YD2DOT            #         COVARIANCE MATRIX COMPUTATION
1006:                         0556        LILJ    EQU     L31               # B-15
1007:                         0557        LILC    EQU     L41
1010: 0560           000000               5K14    DEC     0B-2              #         RD3DOT UPPER LIMIT
1011: 0561           010142               5K16    DEC     .008B-2           #         YD3DOT UPPER LIMIT
1012: 0562           000000               DLWN    DEC     0                 #         DOWNLINK WORD COUNTER
1013: 0563           000000               DLIF    DEC     0                 #         DOWNLINK INITIALIZE FLAG
1014: 0564           631463               5K18    DEC     -.1B-2            #         RD3DOT LOWER LIMIT
1015: 0565           203045               4K4     DEC     .004B-7           #         FACTOR IN RFDOT(OI)
1016: 0566           026263               4K7     DEC     .0873B0           #         PITCH CANT ANGLE
1017: 0567           000000               DSPF1   DEC     0                 #         DISPLAY FLAG1.
1020: 0570           000000               ID1F    DEC     0                 #         DOWNLINK ID RECEIVED
1021: 0571           000000               IDRF    DEC     0                 #         DOWNLINK INPUT COMPLETE
1022: 0572           000000               FLAGT   DEC     0                 #         MEMORY TEST
1023: 0573           000000               FLAG1   DEC     0                 #         20MS BRANCH CONTROL
1024: 0574           000000               DEL2    OCT     0                 #         STAGED FLAG.
1025: 0575           000000               DEL5    OCT     0                 #         ATTHLD LOCK FLAG.
1026: 0576           000000               DEL6    DEC     0                 #         CALIBRATE I.C. FLAG
1027: 0577           000000               DEL10   DEC     0                 #         TPI LOGIC FLAG
1030: 0600           000000               RD3DTL  DEC     0B-2              #         RD3DOT LOWER LIMIT
1031: 0601           767636               5K17    DEC     -.008B-2          #         YD3DOT LOWER LIMIT
1032: 0602           010550               4K8     DEC     .034B0            #         POLL CANT ANGLE
1033: 0603           000000               DEL20   DEC     0                 #         LOGIC FLAG FOR ENG CONTROL
1034: 0604           000000               DEL21   OCT     0                 #         LUNAR SURFACE FLAG.
1035:
1036:                                     # Page 13
1037: 0605           003775               2J      DEC     1.9970B7          #         COTAN OF DESIRED LOS AT TPI
1040: 0606           000000               DEL42   OCT     0                 #         LUNAR ALINE COMPLETE FLAG
1041: 0607           377777               K55     OCT     377777            #         S.F. FOR HDOT DISPLAY
1042: 0610           000000               MU3     DEC     0                 #         P-ITER COUNTER.
1043: 0611           376057               6K9     DEC     .3029E-4B-15      #         VARIANCE OF RADAR ANGULAR ERROR
1044: 0612           000000               MU6     DEC     0                 #         STAGING COUNTER
1045: 0613           026164               3K4     DEC     .17365B1          #         CENTRAL ANGLE LIMIT ON TPI
1046: 0614           000000               MU8     DEC     0                 #         ULLAGE COUNTER
1047: 0615           000000               MU10    DEC     0                 #         GYRO CALIBRATE DURATION
1050: 0616           000003               1K9     DEC     3.0B17            #         ULLAGE COUNTER LIMIT
1051: 0617           000226               1K30    DEC     150.B17           #         GYRO CALIBRATE DURATION
1052: 0620           000005               2K17    DEC     5.B17             #         NO OF P-ITERATIONS-3
1053: 0621           000017               1K37    DEC     15.B17            #         ACCEL CAL DURATION
1054: 0622           000031               4K23    DEC     25.0B17           #         STAGING TIME DELAY
1055: 0623           000000               S623    DEC     0B3               #         EX SELECTION IN G. S
1056: 0624           031463               1K4     DEC     .1B0              #         DISPLAY INTERPOLATION
1057: 0625           000071               1K24    DEC     .87E-3B1          #         SINGULARITY THRESHOLD
1060: 0626           561111               1K26    DEC     -.142857E3B8      #         NEG INV OF ALIGN GAIN CONSTANT
1061: 0627           262132               1K27    DEC     .435E-1B-4        #         ALIGN CONSTANT
1062: 0630           327700               1K28    DEC     107.9378B7        #         ALIGN CONSTANT
1063: 0631           004061               1K29    DEC     .001B-4           #         LUN ALIGN STOP CRITERION
1064: 0632           243656               1K33    DEC     .08B-3            #         CALIBRATE GAIN
1065: 0633           247613               1K34    DEC     .00002B-15        #         CALIBRATE GAIN
1066: 0634           000400               1K35    DEC     .25B7             #         ACCEL BIAS THRESHOLD
1067: 0635           777651               1K36    DEC     -.66667E-3B0      #         ACCEL CAL GAIN
1070: 0636           235407               2K1     DEC     .173189E15B48     #         GRAVITY CONST (LUNAR)
1071: 0637           320020               2K2     DEC     .57740387E-14B-47   #         1/2K1
1072:                                     #         
1073:                                     #         ELEMENTS OF LM STATE ERROR COVARIANCE MATRIX
1074:
1075: 0640           000000               P11     DEC     0B30              #         VARIANCE OF X-POS ERROR
1076: 0641           000000               P12     DEC     0B30              #         COVARIANCE OF X AND Y POS ERROR
1077: 0642           000000               P13     DEC     0B20              #         COVAR OF X-POS AND X-VEL ERROR
1100: 0643           000000               P14     DEC     0B20              #         COVAR OF X-POS AND Z-VEL ERROR
1101: 0644           000000               P21     DEC     0B30              #         COVAR OF X AND Z POS ERROR
1102: 0645           000000               P22     DEC     0B30              #         VARIANCE OF Z-POS ERROR
1103: 0646           000000               P23     DEC     0B20              #         COVAR OF Z-POS AND X-VEL ERROR
1104:
1105:                                     # Page 14
1106: 0647           000000               P24     DEC     0B20              #         COVAR OF Z-POS AND Z-VEL ERROR
1107: 0650           000000               P33     DEC     0B10              #         VARIANCE OF X-VEL ERROR
1110: 0651           000000               P34     DEC     0B10              #         COVAR OF X-VEL AND Z-VEL ERROR
1111: 0652           000000               P43     DEC     0B10              #         COVAR OF X-VEL AND Z-VEL ERROR
1112: 0653           000000               P44     DEC     0B10              #         VARIANCE OF Z-VEL ERROR
1113: 0654           713513               4K2     DEC     -.499286E-4B-12   #         FACTOR IN TB COMP
1114: 0655           012552               4K3     DEC     .12464325E-8B-25   #         FACTOR IN TB COMP
1115: 0656           505075               6K5     DEC     -.73B0            #         Y-POSITION FILTER WEIGHT
1116: 0657           000042               4K25    DEC     2.1B13            #         ENG CUTOFF COMP
1117: 0660           002000               4K34    DEC     1.B7              #         AT LOWER LIMIT
1120: 0661           000146               4K35    DEC     .1B7              #         ULLAGE THRESHOLD
1121: 0662           257175               4K5     DEC     5.742395E6B23     #         NOMINAL BURNOUT ALTITUDE
1122: 0663           000000               SUMLIM  DEC     0                 #         LAST CELL FOR CHECKSUM
1123: 0664           000034               WORDS   DEC     28
1124: 0665           006200               VY0FS   DEC     200B13            #         MAX VY0 DISPLAYABLE
1125: 0666           020603               4K21    DEC     .26179938B2       #         SC FACTOR FOR ATT ERR OUTPUT
1126: 0667           777716               M25B16  DEC     -25.B16           #         CYCLE COUNT TO SECONDS
1127: 0670           240000               DTB     DEC     1.25B1            #         1 SEC + DEDA TIME BIAS
1130: 0671           077776               ID1     OCT     077776            #         DOWNLINK ID1 CODE
1131: 0672 10 0 0257                      DLWNL   STO     1J1+15            #         END OF DOWNLINK BUFFER
1132: 0673           777616               1K56    DEC     -.532333E-7B-14   #         NEG LUNAR RATE-RAD/20MS
1133: 0674           542371               2K4     DEC     -.173189E15B48    #         (-2.)(2K1) B49
1134: 0675           200000               KDT     DEC     1.B1              #         DELTA T/2 AT 1
1135:
1136:                                     #         DEDA CONVERSION SCALE FACTORS
1137:
1140: 0676           365706               BM13SF  DEC     .96049535B0       #         .01 DEG/HR TO RAD/20MS AT -13
1141: 0677           243656               B23SF   DEC     .64B0             #         100 FT TO FT AT 23
1142: 0700           125253               B18SF   DEC     .333333B0         #         .1 MIN TO SEC AT 18
1143: 0701           240000               B13VSF  DEC     .625B0            #         .1 FPS TO FPS AT 13
1144: 0702           131415               B3SF    DEC     .34971155B0       #         .01 DEG TO RAD AT 3
1145: 0703           032756               B23RSF  DEC     .10533045B0       #         .1 NMI TO FT AT 23
1146: 0704           032525               B13SF   DEC     .10416666B0       #         .01 MIN TO SEC AT 13
1147: 0705 50 1 0002                      ADDMS   AXT     2,1
1150: 0706 20 1 0010                              CLA     TS10,1
1151: 0707 62 0 0000                              ABS     
1152: 0710 22 0 4036                              ADD     MS
1153:
1154:                                     # Page 15
1155: 0711 42 1 0706                              TIX     *-3,1
1156: 0712 40 0 4143                              TRA     EX3+1
1157: 0713           000026               SFLO    OCT     000026
1160: 0714           000000               SDVX    DEC     0B3               #         DV SUM FOR ACCEL CAL
1161: 0715           000000               SDVY    DEC     0                 #         (ADDR OF SDVX MUST END IN 4)
1162: 0716           000000               SDVZ    DEC     0
1163: 0717           000000               MU7     DEC     0B17              #         CALIBRATION COUNTER
1164: 0720           000145               SFL1    OCT     145
1165: 0721           000024               SFL2    OCT     24
1166: 0722           000020               SFL3    OCT     20
1167: 0723           000000               TMID    DEC     0                 #         TELEMETRY ID
1170: 0724           000034               SFL8    OCT     34
1171: 0725           000062               SFL7    OCT     62
1172: 0726           000064               SFL4    OCT     64
1173: 0727           000000               DEDASC  DEC     0                 #         DEDA SHIFT COUNTER
1174: 0730           377363               DIAK1   OCT     377363
1175: 0731           377401               DIAK2   OCT     377401
1176: 0732 40 0 2614                      ORBRET  TRA     DX10P             #         RETURN FROM NORTON IN O.I.
1177: 0733           000045               SFL6    OCT     45
1200:
1201:
1202: 0734 12 0 0577                      EX36P   STQ     DEL10
1203:                                     #                 SAVE QUANTITIES FOR LATER USE IN
1204:                                     #                 T/B COMPUTATIONS
1205: 0735 10 0 0052                              STO     V6Z
1206: 0736 20 0 0012                              CLA     TS12
1207: 0737 10 0 0050                              STO     V6X
1210: 0740 20 0 0013                              CLA     TS13
1211: 0741 10 0 0051                              STO     V6Y
1212: 0742 20 0 0442                              CLA     TI
1213: 0743 24 0 0306                              SUB     4J
1214: 0744 40 0 2721                              TRA     DXFR14-2
1215: 0745 30 0 0577                      EX34P   CLZ     DEL10
1216: 0746 46 0 3621                              TMI     EX33PP+1
1217: 0747 40 0 5615                              TRA     EX34+1
1220: 0750 22 0 0370                      EX37    ADD     VG
1221: 0751 46 0 3611                              TMI     EX35
1222:
1223:                                     # Page 16
1224: 0752 40 0 3612                              TRA     EX35+1
1225: 0753 20 0 0347                      THEF    CLA     RF
1226: 0754 54 0 0001                              LRS     1                 # B24
1227: 0755 32 0 0003                              ADZ     TS3
1230: 0756 14 0 0004                              LDQ     TS4
1231: 0757 10 0 0004                              STO     TS4               # =RF+RX B24
1232: 0760 12 0 0003                              STQ     TS3               # =RZ B24
1233: 0761 72 0 7034                              TSQ     ARCTAE
1234: 0762 10 0 0000                              STO     TS0               # THETAF B8
1235: 0763 24 0 1066                              SUB     PI
1236: 0764 46 0 0766                              TMI     *+2
1237: 0765 24 0 4021                              SUB     2PIB3
1240: 0766 22 0 1066                              ADD     PI
1241: 0767 10 0 0303                              STO     THETAF            # THETAF B3
1242: 0770 20 0 0000                              CLA     TS0               # B3
1243: 0771 24 0 4021                              SUB     2PIB3
1244: 0772 06 0 4126                              MPY     M1B1              # B4
1245: 0773 04 0 0077                              DVP     NI
1246: 0774 22 0 0442                              ADD     TI                # B13
1247: 0775 40 0 2721                              TRA     DXFR14-2
1250:
1251:
1252: 1000                                        ORG     1000
1253: 1000           000000               CLADD   DEC     0                 # PICKUP DEDA DATA
1254: 1001 40 0 7215                              TRA     ROR
1255: 1002 12 0 0023                      RND     STQ     SREX              # DIRECTION COSINE ROUND
1256: 1003 22 0 4013                              ADD     1B9
1257: 1004 54 0 0011                              LRS     9
1260: 1005 40 0 0023                              TRA     SREX
1261: 1006 20 0 0324                      TMCLA   CLA     0324              # CLA FOR TELEM
1262: 1007 20 0 1005                      TCLTH   CLA     1005
1263: 1010 10 0 0237                      DLSTO   STO     1J1-1
1264: 1011 40 0 5070                      IC1BR   TRA     IC1               # IC1 TRA.
1265: 1012 40 0 1670                      BR1     TRA     NAV1P
1266: 1013 40 0 1212                      DEDABR  TRA     DEDAE             # DEDA BRANCH TRA.
1267: 1014 40 0 3371                      BR50    TRA     EXEC2             # BRANCH 50 TRA.
1270:
1271:
1272:                                     # Page 17
1273:                                     #                 HARDWIRE ESCAPE POINTS
1274:
1275: 1015 40 0 4073                      EXIT1   TRA     EX1+1
1276: 1016 40 0 1153                      EXIT2   TRA     UBCOMP
1277: 1017 40 0 0705                      EXIT3   TRA     ADDMS
1300: 1020 40 0 4222                      EXIT4   TRA     EX4+1
1301: 1021 40 0 7420                      EXIT5   TRA     PGNSDE
1302: 1022 40 0 7371                      EXIT6   TRA     TME
1303: 1023 40 0 7455                      EXIT7   TRA     PGNSD1+5
1304: 1024 40 0 4326                      EXIT8   TRA     EX8+1
1305: 1025 40 0 1422                      EXIT9   TRA     TVTG
1306: 1026 72 0 1452                      EXIT10  TSQ     SOFT1
1307: 1027 72 0 1452                      EXIT11  TSQ     SOFT1             # ASCENT ENG ON
1310: 1030 40 0 4450                      EXIT12  TRA     AHE1
1311: 1031 40 0 4476                      EXIT13  TRA     EROUT+1
1312: 1032 72 0 1635                      EXIT14  TSQ     SOFT2
1313: 1033 40 0 1661                      EXIT15  TRA     LUNAL1            # GAIN CHANGE
1314: 1034 40 0 4645                      EXIT16  TRA     EX16+1
1315: 1035 40 0 3544                      EXIT17  TRA     FDAI1
1316: 1036 40 0 4743                      EXIT18  TRA     NOC
1317: 1037 40 0 4047                      EXIT19  TRA     DELAY
1320: 1040 40 0 1376                      EXIT20  TRA     DLDC
1321: 1041 40 0 6254                      EXIT21  TRA     TIMEA
1322: 1042 40 0 3262                      EXIT22  TRA     IDLE-1
1323: 1043           000031               25B17   DEC     25B17
1324: 1044 30 0 0404                      EXIT23  CLZ     VD1X
1325: 1045 30 0 0405                              CLZ     VD1Y
1326: 1046 30 0 0406                              CLZ     VD1Z
1327: 1047 40 0 5217                              TRA     NAV3
1330: 1050 40 0 5205                      EXIT24  TRA     NAV2
1331: 1051 40 0 5217                      EXIT25  TRA     NAV3
1332: 1052 20 0 0473                      SINITC  CLA     4K27
1333: 1053 10 0 0404                              STO     VD1X
1334: 1054 10 0 0470                              STO     VDX
1335: 1055 40 0 6367                              TRA     EXEC1+7
1336: 1056 40 0 1676                      EXIT26  TRA     XDVS
1337: 1057 40 0 5413                      EXIT27  TRA     EX27+1
1340:
1341:                                     # Page 18
1342: 1060 40 0 5267                      EXIT28  TRA     EX28+1
1343: 1061 30 0 0612                      STGCTR  CLZ     MU6               # STAGING DELAY COUNTER
1344: 1062 22 0 4006                              ADD     1B17
1345: 1063 10 0 0612                              STO     MU6
1346: 1064 40 0 4437                              TRA     AHE
1347: 1065 40 0 5305                      EXIT29  TRA     EX29+1
1350: 1066           144420               PI      DEC     3.14159266B3
1351: 1067 40 0 5332                      EXIT30  TRA     EX30+1
1352: 1070 40 0 1710                      EXIT31  TRA     ALTUP
1353: 1071 40 0 2446                      EXIT32  TRA     LMORB2
1354: 1072 40 0 3577                      EXIT33  TRA     EX33P
1355: 1073 40 0 0745                      EXIT34  TRA     EX34P
1356: 1074 40 0 3611                      EXIT35  TRA     EX35
1357: 1075 72 0 0734                      EXIT36  TSQ     EX36P
1360: 1076 40 0 0750                      EXIT37  TRA     EX37
1361: 1077 40 0 3041                      EXIT38  TRA     Q5
1362: 1100 40 0 3376                      EXIT39  TRA     EXECM
1363: 1101 30 0 0400                      EXIT40  CLZ     S0                # SOFT INITIALIZE
1364: 1102 30 0 0575                              CLZ     DEL5
1365: 1103 30 0 0572                              CLZ     FLAGT
1366: 1104 50 1 0007                              AXT     7,1               # ZERO S SWITCHES
1367: 1105 30 1 0410                              CLZ     S10,1
1370: 1106 42 1 1105                              TIX     *-1,1
1371: 1107 40 0 1052                              TRA     SINITC            # CONTINUE INITIALIZE
1372: 1110 40 0 3345                      EXIT41  TRA     DSP1
1373: 1111 40 0 3356                      EXIT42  TRA     DSP2CP
1374: 1112 24 0 1043                      EXIT43  SUB     25B17             # CHECK FOR TM RESET
1375: 1113 62 0 0000                              ABS     
1376: 1114 60 0 0000                              COM     
1377: 1115 46 0 6364                              TMI     EXEC1+4           # NOT 25TH CYCLE
1400: 1116 72 0 1132                              TSQ     TMIE1             # RESET TM AT 25TH CYCLE
1401: 1117 40 0 4047                              TRA     DELAY
1402: 1120 40 0 6470                      EXIT44  TRA     EX44+1
1403: 1121 40 0 6505                      EXIT45  TRA     EX45+1
1404: 1122 40 0 7225                      EXIT46  TRA     EX46+1
1405: 1123 40 0 1222                      EXIT47  TRA     DEXIT
1406: 1124 40 0 1225                      EXIT48  TRA     CLEARM+1
1407:
1410:                                     # Page 19
1411: 1125 40 0 1251                      EXIT49  TRA     SFTEST
1412: 1126 40 0 7343                      EXIT50  TRA     EX50+1
1413: 1127 72 0 1351                      EXIT51  TSQ     DIAT
1414: 1130 40 0 6262                      EXIT52  TRA     EXEC+1
1415: 1131 40 0 6262                      EXIT53  TRA     EXEC+1
1416: 1132 12 0 0023                      TMIE1   STQ     SREX              # INITIALIZE TELEMETRY
1417: 1133 72 0 7410                              TSQ     TMIE2
1420: 1134 20 0 0412                              CLA     S12
1421: 1135 22 0 0614                              ADD     MU8
1422: 1136 10 0 0363                              STO     MU8S12            # SAVE MU8/S12 FOR TM
1423: 1137 24 0 7520                              SUB     3B3               # TEST FOR SELF TEST FAILURE
1424: 1140 46 0 1142                              TMI     *+2
1425: 1141 66 0 6410                              OUT     6410              # SET FAILURE INDICATOR
1426: 1142 40 0 0023                              TRA     SREX
1427:
1430:                                     #         ORBIT ALIGN COMPUTATIONS
1431:
1432: 1143 50 1 0006                      ORBLIN  AXT     6,1
1433: 1144 30 1 0130                              CLZ     A11,1
1434: 1145 30 1 0150                              CLZ     DA11,1            # ZERO REMAINDERS
1435: 1146 42 1 1144                              TIX     *-2,1
1436: 1147 20 0 5033                              CLA     1B1
1437: 1150 10 0 0130                              STO     A11
1440: 1151 10 0 0136                              STO     A33
1441: 1152 40 0 4273                              TRA     COA21-2
1442:
1443:                                     #         MASS UNBALANCE COMPENSATION
1444:
1445: 1153 26 0 0537                      UBCOMP  MPR     1K14              # 1K14(DVX)       3-16=-13
1446: 1154 32 0 0510                              ADZ     DAXREM
1447: 1155 10 0 0510                              STO     DAXREM
1450:
1451:                                     #                 20MS MODE CHECK.
1452:
1453: 1156 20 0 0400                      MODCK   CLA     S0                # CHECK FOR ALIGNMENT
1454: 1157 24 0 7520                              SUB     3B3               # SUBMODES
1455: 1160 46 0 4107                              TMI     GYCOM-2           # -- IS INERT REF
1456:
1457:                                     # Page 20
1460: 1161 24 0 7701                              SUB     1B3
1461: 1162 46 0 5056                              TMI     ZNOC              # IMU ALIGN
1462: 1163 24 0 7701                              SUB     1B3
1463: 1164 46 0 4107                              TMI     GYCOM-2           # -- IS LUNAR ALIGN
1464: 1165 24 0 7701                              SUB     1B3
1465: 1166 46 0 1143                              TMI     ORBLIN            # ORBIT ALIGN
1466: 1167 20 0 0604                              CLA     DEL21             # CALIBRATE MODE.
1467: 1170 50 1 0002                              AXT     2,1
1470: 1171 46 0 1177                              TMI     *+6               # -- IS LUNAR SURF
1471: 1172 30 1 0714                              CLZ     SDVX,1
1472: 1173 22 1 0350                              ADD     DVX,1
1473: 1174 10 1 0714                              STO     SDVX,1            # DV SUM AT 1.
1474: 1175 42 1 1172                              TIX     *-3,1
1475: 1176 40 0 4107                              TRA     GYCOM-2
1476: 1177 20 0 0135                              CLA     A32
1477: 1200 72 0 1204                              TSQ     HUGH
1500: 1201 20 0 0141                              CLA     A22
1501: 1202 72 0 1204                              TSQ     HUGH
1502: 1203 20 0 0131                              CLA     A12
1503: 1204 12 0 0023                      HUGH    STQ     SREX
1504: 1205 26 0 0673                              MPR     1K56
1505: 1206 32 1 0510                              ADZ     DAXREM,1
1506: 1207 10 1 0510                              STO     DAXREM,1
1507: 1210 42 1 0023                              TIX     SREX,1
1510: 1211 40 0 4107                              TRA     GYCOM-2
1511:
1512:                                     #                 DEDA MODE SELECTION
1513:
1514: 1212 30 0 0323                      DEDAE   CLZ     CLEARP
1515: 1213 46 0 1224                              TMI     CLEARM            # SET CLEAR
1516: 1214 20 0 0327                              CLA     CMF
1517: 1215 46 0 1236                              TMI     RPT               # CLEAR MODE
1520: 1216 20 0 0325                              CLA     RMF
1521: 1217 46 0 1243                              TMI     HET               # READOUT IN PROGRESS
1522: 1220 20 0 0324                              CLA     HMF
1523: 1221 46 0 3572                              TMI     RRT               # HOLD IN PROGRESS
1524: 1222 50 1 0003                      DEXIT   AXT     3,1               # NORMAL EXIT
1525:
1526:                                     # Page 21
1527: 1223 40 0 1227                              TRA     *+4
1530: 1224 10 0 0327                      CLEARM  STO     CMF
1531: 1225 64 0 2200                              INP     DEDA
1532: 1226 50 1 0005                              AXT     5,1               # CLEAR EXIT
1533: 1227 30 1 0320                              CLZ     READP,1           # RESET FLAGS
1534: 1230 42 1 1227                              TIX     *-1,1
1535: 1231 30 0 0057                              CLZ     TMPBR             # SET BRANCH FOR NEXT
1536: 1232 10 0 0063                              STO     BRANCH            # GUIDANCE CYCLE
1537: 1233 20 0 4014                              CLA     1B11              # INITIALIZE COUNTER
1540: 1234 10 0 0727                              STO     DEDASC
1541: 1235 40 0 3345                              TRA     DSP1              # TO DISPLAY
1542: 1236 30 0 0320                      RPT     CLZ     READP             # TEST FOR
1543: 1237 46 0 7257                              TMI     RME               # READOUT MODE
1544: 1240 30 0 0321                              CLZ     ENTERP            # OR ENTER MODE
1545: 1241 46 0 7260                              TMI     RME+1             # ENTRY.
1546: 1242 40 0 1222                              TRA     DEXIT             # EXIT
1547: 1243 30 0 0322                      HET     CLZ     HOLDP             # READOUT TEST FOR
1550: 1244 46 0 1246                              TMI     *+2               # HOLD COMMANDED
1551: 1245 40 0 7202                              TRA     ADOUT             # TO OUTPUT ROUTINE
1552: 1246 10 0 0324                              STO     HMF               # SET HOLD MODE
1553: 1247 30 0 0325                              CLZ     RMF
1554: 1250 40 0 1222                              TRA     DEXIT
1555:
1556:                                     #         DEDA SCALE FACTOR SELECTION
1557:
1560: 1251 24 0 0713                      SFTEST  SUB     SFLO
1561: 1252 46 0 1225                              TMI     CLEARM+1          # -- IF OCT LOC BELOW 0026
1562: 1253 24 0 0720                              SUB     SFL1              # LESS THAN 173 IS OCTAL
1563: 1254 46 0 7310                              TMI     NOTDD
1564: 1255 24 0 4040                              SUB     49B17             # 173-253 IS 100 FEET
1565: 1256 46 0 1326                              TMI     SFP
1566: 1257 24 0 4003                              SUB     4B17              # 254(255-257) IS .1 MIN
1567: 1260 46 0 1330                              TMI     SFT
1570: 1261 24 0 4041                              SUB     10B17             # 260-266(267-271) IS .1 FPS
1571: 1262 46 0 1332                              TMI     SFV
1572: 1263 24 0 4002                              SUB     5B17              # 272-276 IS .1 MIN
1573: 1264 46 0 1330                              TMI     SFT
1574:
1575:                                     # Page 22
1576: 1265 24 0 4000                              SUB     7B17              # 277(300-302),303(304-305)
1577:                                     #                                         IS .01 DEG
1600: 1266 46 0 1334                              TMI     SFA
1601: 1267 24 0 4001                              SUB     6B17              # 306-313 IS .01 MIN
1602: 1270 46 0 1336                              TMI     SFT1
1603: 1271 24 0 0721                              SUB     SFL2              # 314-317,337(320-336) IS .1 NMI
1604: 1272 46 0 1340                              TMI     SFR
1605: 1273 24 0 4041                              SUB     10B17             # 340-347(350-351) IS 100 FEET
1606: 1274 46 0 1326                              TMI     SFP
1607: 1275 24 0 0722                              SUB     SFL3              # (352-357)360-371 IS .1 FPS
1610: 1276 46 0 1332                              TMI     SFV
1611: 1277 24 0 4001                              SUB     6B17              # (372)373(374-376)377 IS .1 MIN
1612: 1300 46 0 1330                              TMI     SFT
1613: 1301 24 0 4005                              SUB     2B17              # 400-401 IS OCTAL
1614: 1302 46 0 7310                              TMI     NOTDD
1615: 1303 24 0 4003                              SUB     4B17              # 402-403(404-405) IS .1 NMI
1616: 1304 46 0 1340                              TMI     SFR
1617: 1305 24 0 4041                              SUB     10B17             # 406-417 IS OCTAL
1620: 1306 46 0 7310                              TMI     NOTDD
1621: 1307 24 0 0726                              SUB     SFL4              # 420-454,46-463,467-503
1622:                                     #                                   (455,464-466) IS .1 FPS
1623: 1310 46 0 1332                              TMI     SFV
1624: 1311 24 0 0724                              SUB     SFL8              # 504-537 IS OCTAL
1625: 1312 46 0 7310                              TMI     NOTDD
1626: 1313 24 0 4003                              SUB     4B17              # 540-542(543) IS .001 FT/SEC2
1627: 1314 46 0 1344                              TMI     SFACC
1630: 1315 24 0 4004                              SUB     3B17              # 544-546 IS .01 DEG/HR
1631: 1316 46 0 1346                              TMI     SFG
1632: 1317 24 0 0733                              SUB     SFL6              # 547-613 IS OCTAL
1633: 1320 46 0 7310                              TMI     NOTDD
1634: 1321 24 0 4000                              SUB     7B17              # 614-622 IS 1 COUNT
1635: 1322 46 0 1342                              TMI     SF1
1636: 1323 24 0 0725                              SUB     SFL7              # 623-704 IS OCTAL
1637: 1324 46 0 7310                              TMI     NOTDD
1640: 1325 40 0 1225                              TRA     CLEARM+1          # ILLEGAL ADDRESS
1641: 1326 20 0 0677                      SFP     CLA     B23SF             # PICK UP SCALE FACTOR
1642: 1327 40 0 1347                              TRA     SFG+1             # TO DECIMAL SET UP
1643:
1644:                                     # Page 23
1645: 1330 20 0 0700                      SFT     CLA     B18SF
1646: 1331 40 0 1347                              TRA     SFG+1
1647: 1332 20 0 0701                      SFV     CLA     B13VSF
1650: 1333 40 0 1347                              TRA     SFG+1
1651: 1334 20 0 0702                      SFA     CLA     B3SF
1652: 1335 40 0 1347                              TRA     SFG+1
1653: 1336 20 0 0704                      SFT1    CLA     B13SF
1654: 1337 40 0 1347                              TRA     SFG+1
1655: 1340 20 0 0703                      SFR     CLA     B23RSF
1656: 1341 40 0 1347                              TRA     SFG+1
1657: 1342 20 0 4030                      SF1     CLA     PMAX
1660: 1343 40 0 1347                              TRA     SFG+1
1661: 1344 20 0 0446                      SFACC   CLA     BACCSF
1662: 1345 40 0 1347                              TRA     SFG+1
1663: 1346 20 0 0676                      SFG     CLA     BM13SF
1664: 1347 10 0 0026                              STO     SF                # SET SCALE FACTOR
1665: 1350 40 0 7326                              TRA     DDIN              # TO INPUT ROUTINE
1666: 1351 50 1 0001                      DIAT    AXT     1,1               # IMMEDIATE ACTION TEST
1667: 1352 20 0 0333                              CLA     ADST              # IMMED. ACTION IF
1670: 1353 22 1 0730                              ADD     DIAK1,1           # ACCUMULATOR = 400000
1671: 1354 62 0 0000                              ABS     
1672: 1355 46 0 1361                              TMI     *+4
1673: 1356 42 1 1352                              TIX     DIAT+1,1
1674: 1357 12 0 0455                              STQ     DDF
1675: 1360 40 0 1222                              TRA     DEXIT
1676: 1361 42 1 7357                              TIX     ATI,1
1677: 1362 50 1 0002                              AXT     2,1
1700: 1363 20 1 0134                              CLA     A31,1             # STORE DIRECTION COSINES
1701: 1364 10 1 0044                              STO     A31S,1
1702: 1365 20 1 0124                              CLA     RRX,1             # SAVE RANGE FOR FILTER
1703: 1366 10 1 0234                              STO     RRSX,1
1704: 1367 42 1 1363                              TIX     *-4,1
1705: 1370 20 0 0377                              CLA     TA1
1706: 1371 24 0 0147                              SUB     T1
1707: 1372 10 0 0276                              STO     DELTAT            # DELTA T = TA1 - T1      B18
1710: 1373 20 0 0440                              CLA     RRDOT
1711: 1374 10 0 0441                              STO     RDOTS
1712:
1713:                                     # Page 24
1714: 1375 40 0 1222                              TRA     DEXIT
1715:
1716:                                     #                 DOWNLINK FORMATTING
1717:
1720: 1376 50 1 0002                      DLDC    AXT     2,1
1721: 1377 30 1 0244                              CLZ     0244,1            # LEM VEL
1722: 1400 10 1 0260                              STO     1J4,1
1723: 1401 30 1 0250                              CLZ     0250,1            # CSM POS
1724: 1402 10 1 0244                              STO     2J1,1
1725: 1403 30 1 0254                              CLZ     0254,1            # CSM VEL
1726: 1404 10 1 0264                              STO     2J4,1
1727: 1405 42 1 1377                              TIX     DLDC+1,1
1730: 1406 30 0 0247                              CLZ     0247
1731: 1407 54 0 0016                              LRS     14
1732: 1410 32 0 0243                              ADZ     0243
1733: 1411 10 0 0254                              STO     1J7
1734: 1412 12 0 0255                              STQ     1J7LS
1735: 1413 30 0 0257                              CLZ     0257
1736: 1414 54 0 0016                              LRS     14
1737: 1415 32 0 0253                              ADZ     0253
1740: 1416 10 0 0272                              STO     2J7
1741: 1417 12 0 0273                              STQ     2J7LS
1742: 1420 72 0 5145                              TSQ     CSMPV
1743: 1421 40 0 5073                              TRA     IC1+3
1744:
1745:                                     #                 DELTA V ACCUMULATION AND THRUST VEL TO GAIN.
1746:
1747: 1422 50 1 0002                      TVTG    AXT     2,1
1750: 1423 20 1 0350                              CLA     DVX,1             # 1
1751: 1424 54 0 0001                              LRS     1                 # TO 2
1752: 1425 32 1 0100                              ADZ     VD2X,1
1753: 1426 10 1 0100                              STO     VD2X,1
1754: 1427 20 1 0074                              CLA     DVXM1,1
1755: 1430 54 0 0001                              LRS     1                 # TO 2
1756: 1431 32 1 0100                              ADZ     VD2X,1
1757: 1432 10 1 0100                              STO     VD2X,1
1760: 1433 54 0 0013                              LRS     11                # TO 13
1761:
1762:                                     # Page 25
1763: 1434 10 0 0001                              STO     TS1
1764: 1435 56 0 0013                              ALS     11
1765: 1436 60 0 0000                              COM     
1766: 1437 32 1 0100                              ADZ     VD2X,1
1767: 1440 10 1 0100                              STO     VD2X,1            # REMAINDER AT 2
1770: 1441 20 1 0404                              CLA     VD1X,1            # DV EXPENDED MS.
1771: 1442 32 0 0001                              ADZ     TS1
1772: 1443 10 1 0404                              STO     VD1X,1            # VD1 AT 13
1773: 1444 60 0 0000                              COM     
1774: 1445 22 1 0474                              ADD     VSMGX,1           # VSMG-VD1
1775: 1446 10 1 0500                              STO     DELVGX,1          # THRUST VEL TO GAIN
1776: 1447 30 1 0070                              CLZ     EX,1
1777: 1450 42 1 1423                              TIX     TVTG+1,1
2000: 1451 40 0 4355                              TRA     EX9+1
2001:
2002:                                     #         SOFT 40MS COMPUTATIONS
2003:
2004: 1452 20 0 0400                      SOFT1   CLA     S0                # TEST MODE
2005: 1453 24 0 7520                              SUB     3B3
2006: 1454 10 0 0001                              STO     TS1               # SAVE
2007: 1455 46 0 1507                              TMI     IR                # -- IS INTERT. REF.
2010: 1456 20 0 4007                      ZERR    CLA     ZERO
2011: 1457 66 0 6007                              OUT     6007              # ZERO ATTITUDE ERRORS
2012: 1460 30 0 0575                              CLZ     DEL5              # RESET ATT HOLD INIT FLAG
2013: 1461 30 0 0001                              CLZ     TS1
2014: 1462 46 0 1475                              TMI     ENCOM1            # -- IS INERTIAL REF
2015: 1463 24 0 7701                              SUB     1B3
2016: 1464 46 0 1467                              TMI     SOFT3
2017: 1465 24 0 7701                              SUB     1B3
2020: 1466 46 0 4534                              TMI     LUNAL
2021: 1467 66 0 7040                      SOFT3   OUT     7040              # RESET ENG ON
2022: 1470 66 0 6420                              OUT     6420              # SET ENG OFF
2023: 1471 20 0 4007                              CLA     ZERO              # SET ENG TM FLAG PLUS
2024: 1472 22 0 0410                              ADD     S10
2025: 1473 10 0 0343                              STO     EONS10
2026: 1474 40 0 4626                              TRA     FDAI              # TO ATTITUDE DISPLAY
2027: 1475 20 0 0533                      ENCOM1  CLA     DISC1             # FOLLUP ENG. COMMANDS
2030:
2031:                                     # Page 26
2032: 1476 52 0 0005                              LLS     5
2033: 1477 46 0 1503                              TMI     *+4               # -- DESCENT ENG ON
2034: 1500 52 0 0001                              LLS     1
2035: 1501 46 0 1503                              TMI     *+2               # -- ASCENT ENG ON
2036: 1502 40 0 1467                              TRA     SOFT3             # ENG OFF
2037: 1503 66 0 7020                              OUT     7020              # RESET ENG OFF
2040: 1504 66 0 6440                              OUT     6440              # SET ENG ON
2041: 1505 20 0 4036                              CLA     MS                # SET ENG TM FLAG NG
2042: 1506 40 0 1472                              TRA     SOFT3+3
2043: 1507 20 0 0533                      IR      CLA     DISC1             # TEST FOR AUTO RADAR DATA
2044: 1510 56 0 0003                              ALS     3
2045: 1511 46 0 1516                              TMI     IR1               # -- IS FOLLOWUP
2046: 1512 56 0 0001                              ALS     1
2047: 1513 46 0 1562                              TMI     IR2               # -- IS AUTOMATIC
2050: 1514 12 0 0603                              STQ     DEL20
2051: 1515 40 0 4437                              TRA     AHE               # TO ATT HOLD
2052: 1516 20 0 0401                      IR1     CLA     DISC1C
2053: 1517 56 0 0004                              ALS     4
2054: 1520 46 0 1456                              TMI     ZERR              # PLUS IS AUTOMATIC
2055: 1521 30 0 0575                              CLZ     DEL5
2056: 1522 12 0 0603                              STQ     DEL20
2057: 1523 40 0 1602                              TRA     MODE
2060: 1524 50 1 0002                      RSTE    AXT     2,1
2061: 1525 20 0 0623                              CLA     S623
2062: 1526 56 0 0003                              ALS     3
2063: 1527 46 0 1532                              TMI     *+3
2064: 1530 20 1 0054                              CLA     WCX,1
2065: 1531 40 0 1533                              TRA     *+2
2066: 1532 20 1 0514                              CLA     WBX,1
2067: 1533 26 1 0134                              MPR     A31,1
2070: 1534 60 0 0000                              COM     
2071: 1535 32 0 0070                              ADZ     EX
2072: 1536 10 0 0070                              STO     EX
2073: 1537 20 0 0411                              CLA     S11
2074: 1540 56 0 0003                              ALS     3
2075: 1541 46 0 1545                              TMI     *+4
2076: 1542 20 0 0401                              CLA     DISC1C
2077:
2100:                                     # Page 27
2101: 1543 56 0 0006                              ALS     6
2102: 1544 46 0 1551                              TMI     *+5
2103: 1545 20 1 0130                              CLA     A11,1
2104: 1546 26 1 0374                              MPR     A11BD,1
2105: 1547 32 0 0071                              ADZ     EY
2106: 1550 10 0 0071                              STO     EY
2107: 1551 42 1 1525                              TIX     RSTE+1,1
2110: 1552 20 0 0071                              CLA     EY
2111: 1553 26 0 0602                              MPR     4K8
2112: 1554 60 0 0000                              COM     
2113: 1555 10 0 0072                              STO     EZ
2114: 1556 30 0 0071                              CLZ     EY
2115: 1557 26 0 0566                              MPR     4K7
2116: 1560 10 0 0071                              STO     EY
2117: 1561 40 0 4524                      RST1    TRA     RST
2120: 1562 56 0 0004                      IR2     ALS     4
2121: 1563 46 0 1572                              TMI     IR3               # -- IS ABORT STAGE
2122: 1564 20 0 0604                              CLA     DEL21             # IF ON LUNAR SURFACE
2123: 1565 46 0 1456                              TMI     ZERR              # OUTPUT ZERO ATT ERRORS
2124: 1566 20 0 0533                              CLA     DISC1
2125: 1567 56 0 0007                              ALS     7
2126: 1570 46 0 1602                              TMI     MODE              # -- IS ABORT
2127: 1571 72 0 1522                              TSQ     IR1+4
2130: 1572 20 0 0604                      IR3     CLA     DEL21
2131: 1573 46 0 4437                              TMI     AHE
2132: 1574 20 0 0401                              CLA     DISC1C
2133: 1575 56 0 0006                              ALS     6
2134: 1576 46 0 1602                              TMI     MODE
2135: 1577 20 0 0612                              CLA     MU6
2136: 1600 24 0 0622                              SUB     4K23
2137: 1601 46 0 1061                              TMI     STGCTR            # STAGING ATT HOLD
2140: 1602 20 0 0400                      MODE    CLA     S0                # TEST STEERING MODE
2141: 1603 24 0 7701                              SUB     1B3
2142: 1604 46 0 4437                              TMI     AHE               # ATT HOLD
2143: 1605 24 0 7701                              SUB     1B3
2144: 1606 46 0 1524                              TMI     RSTE              # RENDEZVOUS STEERING
2145: 1607 30 0 0575                              CLZ     DEL5              # ACQUISITION STEERING
2146:
2147:                                     # Page 28
2150: 1610 50 1 0002                              AXT     2,1
2151: 1611 20 1 0054                      MODE1   CLA     WCX,1
2152: 1612 26 1 0130                              MPR     A11,1
2153: 1613 32 0 0072                              ADZ     EZ
2154: 1614 10 0 0072                              STO     EZ
2155: 1615 20 0 0507                              CLA     S507              # ORIENT LM Z-BODY ASIX
2156: 1616 24 0 7701                              SUB     1B3               # IN DESIRED THRUST DIR.
2157: 1617 46 0 1622                              TMI     *+3               # OR ESTIMATED CSM DIR.
2160: 1620 20 1 0374                              CLA     A11BD,1
2161: 1621 10 1 0300                              STO     A31BD,1
2162: 1622 20 1 0300                              CLA     A31BD,1
2163: 1623 26 1 0130                              MPR     A11,1             # XB
2164: 1624 32 0 0071                              ADZ     EY
2165: 1625 10 0 0071                              STO     EY
2166: 1626 20 1 0300                              CLA     A31BD,1           # ZBD
2167: 1627 26 1 0140                              MPR     A21,1             # YB
2170: 1630 60 0 0000                              COM     
2171: 1631 32 0 0070                              ADZ     EX
2172: 1632 10 0 0070                              STO     EX
2173: 1633 42 1 1611                              TIX     MODE1,1
2174: 1634 40 0 4475                              TRA     EROUT
2175: 1635 30 0 0603                      SOFT2   CLZ     DEL20             # FIRST TIME FOLLOW
2176: 1636 46 0 1475                              TMI     ENCOM1            # PREVIOUS ENGINE STATE
2177: 1637 20 0 0400                              CLA     S0                # IF NOT GUIDANCE STEERING
2200: 1640 24 0 7701                              SUB     1B3               # TURN ENGINE OFF
2201: 1641 46 0 1467                              TMI     SOFT3
2202: 1642 24 0 7701                              SUB     1B3
2203: 1643 46 0 1645                              TMI     *+2
2204: 1644 40 0 1467                              TRA     SOFT3
2205: 1645 20 0 0614                              CLA     MU8               # TEST FOR ULLAGE
2206: 1646 24 0 0616                              SUB     1K9
2207: 1647 46 0 1467                              TMI     SOFT3
2210: 1650 20 0 0657                              CLA     4K25              # TEST CEL TO BE
2211: 1651 24 0 0500                              SUB     DELVGX            # GAINED GREATER THAN
2212: 1652 46 0 1503                              TMI     ENCOM1+6          # SHUTDOWN THRESHOLD
2213: 1653 20 0 0454                              CLA     4K26
2214: 1654 24 0 0267                              SUB     DELVG
2215:
2216:                                     # Page 29
2217: 1655 46 0 1503                              TMI     ENCOM1+6
2220: 1656 30 0 0400                              CLZ     S0                # SET ATT HOLD
2221: 1657 30 0 0411                              CLZ     S11               # DPS-RCS/APS
2222: 1660 40 0 1467                              TRA     SOFT3
2223: 1661 30 0 0531                      LUNAL1  CLZ     DAYA              # CHANGE GAIN
2224: 1662 54 0 0002                              LRS     2                 # 1/4
2225: 1663 10 0 0531                              STO     DAYA
2226: 1664 30 0 0532                              CLZ     DAZA
2227: 1665 54 0 0002                              LRS     2
2230: 1666 10 0 0532                              STO     DAZA
2231: 1667 40 0 1467                              TRA     SOFT3
2232:
2233:                                     #                 START OF NAVIGATION
2234:
2235: 1670 20 0 0604                      NAV1P   CLA     DEL21
2236: 1671 46 0 5175                              TMI     NAV1              # -- IS ON LUNAR SURFACE
2237: 1672 20 0 0404                              CLA     VD1X              # COMPUTE THRUST ACCEL
2240: 1673 24 0 0470                              SUB     VDX               # 13
2241: 1674 56 0 0005                              ALS     5                 # 1/2(VD1-VD) AT 7
2242: 1675 40 0 5166                              TRA     5166              # TO HARD NAV
2243: 1676 50 1 0002                      XDVS    AXT     2,1
2244: 1677 20 1 0120                              CLA     DVSX,1
2245: 1700 22 0 4015                              ADD     1B12
2246: 1701 54 0 0006                              LRS     6
2247: 1702 32 1 0050                              ADZ     DQSX,1
2250: 1703 10 1 0050                              STO     DQSX,1
2251: 1704 20 1 0404                              CLA     VD1X,1
2252: 1705 10 1 0470                              STO     VDX,1
2253: 1706 42 1 1677                              TIX     XDVS+1,1
2254: 1707 40 0 5223                              TRA     NAV4
2255: 1710 72 0 6261                      ALTUP   TSQ     EXEC
2256:
2257: 1711 50 1 0002                              AXT     2,1
2260: 1712 20 0 0223                              CLA     25J               # ALTITUDE ENTRY TEST
2261: 1713 24 0 4006                              SUB     1B17
2262: 1714 46 0 1723                              TMI     FLTR              # IF NO 25J ENTRY
2263: 1715 20 0 0223                              CLA     25J
2264:
2265:                                     # Page 30
2266: 1716 22 0 0231                              ADD     5J
2267: 1717 10 0 0210                              STO     R                 # R=5J+25J
2270: 1720 06 1 0060                              MPY     U1X,1
2271: 1721 52 0 0001                              LLS     1
2272: 1722 10 1 0340                              STO     RX,1              # NEW R COMPONENTS
2273:
2274:                                     #         RANGE AND RANGE RATE COMPUTATIONS
2275:
2276: 1723 20 1 0344                      FLTR    CLA     RCX,1             # RELATIVE RANGE
2277: 1724 24 1 0340                              SUB     RX,1
2300: 1725 10 1 0124                              STO     RRX,1
2301: 1726 10 1 0004                              STO     TS4,1
2302: 1727 42 1 1712                              TIX     ALTUP+2,1
2303: 1730 72 0 6737                              TSQ     DPVMAG            # DP COMP OF RR MAG
2304: 1731 10 0 0317                              STO     RR                # B23 RANGE VECTOR MAG
2305: 1732 20 0 0636                              CLA     2K1               # 48
2306: 1733 54 0 0001                              LRS     1                 # 49
2307: 1734 04 0 0210                              DVP     R                 # 26
2310: 1735 04 0 0210                              DVP     R                 # 3
2311: 1736 04 0 0210                              DVP     R                 # -20
2312: 1737 10 0 0223                              STO     25J               # 2K1/R**3 B-20
2313: 1740 30 0 0440                              CLZ     RRDOT             # ZEROED FOR SUM
2314: 1741 50 1 0002                              AXT     2,1
2315: 1742 20 1 0124                      FLTRA   CLA     RRX,1
2316: 1743 06 0 5033                              MPY     1B1               # B24
2317: 1744 04 0 0317                              DVP     RR
2320: 1745 10 1 0300                              STO     A31BD,1           # B1 UNIT POINTING VECTOR
2321: 1746 20 1 0364                              CLA     VCX,1             # B13
2322: 1747 24 1 0360                              SUB     VX,1
2323: 1750 10 1 0030                              STO     RDOTX,1
2324: 1751 26 1 0300                              MPR     A31BD,1
2325: 1752 56 0 0001                              ALS     1
2326: 1753 32 0 0440                              ADZ     RRDOT
2327: 1754 10 0 0440                              STO     RRDOT
2330: 1755 20 1 0060                              CLA     U1X,1
2331: 1756 26 1 0060                              MPR     U1X,1             # B2
2332: 1757 26 0 7520                              MPR     3B3
2333:
2334:                                     # Page 31
2335: 1760 24 0 4011                              SUB     1B5
2336: 1761 26 0 0223                              MPR     25J
2337: 1762 10 1 0554                              STO     LILA,1            # B-15
2340: 1763 42 1 1742                              TIX     FLTRA,1
2341: 1764 20 0 0060                              CLA     U1X
2342: 1765 26 0 0062                              MPR     U1Z
2343: 1766 26 0 7520                              MPR     3B3               # B5
2344: 1767 36 0 0223                              MPZ     25J
2345: 1770 10 0 0557                              STO     LILC              # B-15
2346: 1771 72 0 6261                              TSQ     EXEC              # END OF FIRST BR. OF FILTER
2347:
2350: 1772 30 0 0167                      PUPDAT  CLZ     MU17              # ZERO MU17 IF FILTER TIME
2351: 1773 22 0 7701                              ADD     1B3
2352: 1774 46 0 2001                              TMI     FLTRTM
2353: 1775 10 0 0167                              STO     MU17
2354: 1776 72 0 6261                              TSQ     EXEC
2355: 1777 72 0 6261                      FLTRX   TSQ     EXEC
2356: 2000 40 0 5444                              TRA     5444
2357:                                     #                                   COVARIANCE UPDATE
2360: 2001 44 0 2002                      FLTRTM  TOV     *+1               # RESET OVERFLOW DISCRETE
2361: 2002 50 1 0003                              AXT     3,1
2362: 2003 20 1 0640                      FLTRB   CLA     P11,1             # 30, 30, 20, 20
2363: 2004 26 0 0554                              MPR     LILA
2364: 2005 10 0 0004                              STO     TS4               # 15, 15, 5, 5
2365: 2006 20 1 0644                              CLA     P21,1             # 30, 30, 20, 2
2366: 2007 26 0 0557                              MPR     LILC              # B-15
2367: 2010 32 0 0004                              ADZ     TS4
2370: 2011 10 1 0010                              STO     TS10,1            # TS10 A*P11+C*P21        B15
2371: 2012 20 1 0640                              CLA     P11,1             # TS11 A*P12+C*P22        B15
2372: 2013 26 0 0557                              MPR     LILC              # TS12 A*P13+C*P23        B5
2373: 2014 10 0 0004                              STO     TS4               # TS13 A*P14+C*P24        B5
2374: 2015 20 1 0644                              CLA     P21,1             # TS14 C*P11+J*P21        B15
2375: 2016 26 0 0556                              MPR     LILJ              # TS15 C*P12+J*P22        B15
2376: 2017 32 0 0004                              ADZ     TS4               # TS16 C*P13+J*P23        B5
2377: 2020 10 1 0014                              STO     TS14,1            # TS17 C*P14+J*P24        B5
2400: 2021 42 1 2003                              TIX     FLTRB,1
2401: 2022 20 0 0642                              CLA     P13               # B20     32XB25
2402:
2403:                                     # Page 32
2404: 2023 54 0 0005                              LRS     5                 # MPY BY 32,SCALE AT B30
2405: 2024 22 0 4006                              ADD     1B17              # ADD 2**13
2406: 2025 22 0 0640                              ADD     P11
2407: 2026 10 0 0640                              STO     P11               # B30
2410: 2027 20 0 0643                              CLA     P14
2411: 2030 22 0 0646                              ADD     P23               # B20     16XB24
2412: 2031 54 0 0006                              LRS     6                 # MPY BY 16,SCALE AT B30
2413: 2032 22 0 0641                              ADD     P12
2414: 2033 10 0 0641                              STO     P12               # B30
2415: 2034 10 0 0644                              STO     P21
2416: 2035 20 0 0647                              CLA     P24               # B20     32XB25
2417: 2036 54 0 0005                              LRS     5                 # MPY BY 32,SCALE AT B30
2420: 2037 22 0 4006                              ADD     1B17              # ADD 2**13
2421: 2040 22 0 0645                              ADD     P22
2422: 2041 10 0 0645                              STO     P22               # B30
2423: 2042 20 0 0011                              CLA     TS11              # EXCHANGE TS11,TS14
2424: 2043 14 0 0014                              LDQ     TS14
2425: 2044 12 0 0011                              STQ     TS11
2426: 2045 10 0 0014                              STO     TS14
2427: 2046 50 1 0001                              AXT     1,1
2430: 2047 20 1 0650                      FLTRC   CLA     P33,1             # P34     B10
2431: 2050 54 0 0005                              LRS     5                 # MPY BY 16, SCALE AT B19
2432: 2051 22 1 0010                              ADD     TS10,1            # B15     16XB19
2433: 2052 54 0 0001                              LRS     1                 # SCALE AT B10
2434: 2053 22 1 0642                              ADD     P13,1
2435: 2054 10 1 0642                              STO     P13,1             # B20
2436: 2055 20 1 0652                              CLA     P43,1             # P44     B10
2437: 2056 54 0 0005                              LRS     5                 # MPY BY 16, SCALE AT B19
2440: 2057 22 1 0014                              ADD     TS14,1            # B15     16XB19
2441: 2060 54 0 0001                              LRS     1                 # SCALE AT B20
2442: 2061 22 1 0646                              ADD     P23,1
2443: 2062 10 1 0646                              STO     P23,1             # B20
2444: 2063 42 1 2047                              TIX     FLTRC,1
2445: 2064 20 0 0012                              CLA     TS12              # B5      32XB10
2446: 2065 22 0 4006                              ADD     1B17              # ADD 2**(-7)
2447: 2066 22 0 0650                              ADD     P33
2450: 2067 10 0 0650                              STO     P33               # B10
2451:
2452:                                     # Page 33
2453: 2070 20 0 0013                              CLA     TS13
2454: 2071 22 0 0016                              ADD     TS16              # B5      16XB9
2455: 2072 54 0 0001                              LRS     1                 # SCALE AT B10
2456: 2073 22 0 0651                              ADD     P34
2457: 2074 10 0 0651                              STO     P34               # B10
2460: 2075 10 0 0652                              STO     P43
2461: 2076 20 0 0017                              CLA     TS17              # B5      32XB10
2462: 2077 22 0 4006                              ADD     1B17              # ADD 2**(-7)
2463: 2100 22 0 0653                              ADD     P44
2464: 2101 10 0 0653                              STO     P44               # B10
2465: 2102 30 0 0417                              CLZ     S17               # IS FILTER INIT. REQUIRED
2466: 2103 56 0 0003                              ALS     3                 # FORCE OVERFLOW IF =1B3
2467: 2104 44 0 2106                              TOV     PINIT
2470: 2105 40 0 2123                              TRA     FLTRD
2471: 2106 50 1 0003                      PINIT   AXT     3,1               # INITIALIZE P MATRIX
2472: 2107 30 1 0640                              CLZ     P11,1
2473: 2110 30 1 0644                              CLZ     P21,1
2474: 2111 30 1 0650                              CLZ     P33,1
2475: 2112 42 1 2107                              TIX     *-3,1
2476: 2113 20 0 0457                              CLA     6K2
2477: 2114 10 0 0640                              STO     P11
2500: 2115 10 0 0645                              STO     P22
2501: 2116 20 0 0456                              CLA     6K4
2502: 2117 10 0 0650                              STO     P33
2503: 2120 10 0 0653                              STO     P44
2504: 2121 20 0 0274                              CLA     29J
2505: 2122 10 0 0147                              STO     T1
2506: 2123 20 0 0503                      FLTRD   CLA     17J
2507: 2124 62 0 0000                              ABS     
2510: 2125 24 0 4006                              SUB     1B17
2511: 2126 46 0 2226                              TMI     FLTRH             # NO RATE CHECK RANGE
2512: 2127 30 0 0503                      RATE    CLZ     17J
2513: 2130 24 0 0441                              SUB     RDOTS
2514: 2131 10 0 0220                              STO     DELR1             # B13
2515:                                     #                                   NOT, DELR2 IS ALREADY
2516:                                     #                                   ZERO SINCE IT IS TIME
2517:                                     #                                   SHARED WITH RIZ
2520:
2521:                                     # Page 34
2522: 2132 30 0 0143                              CLZ     Q12
2523: 2133 20 0 4030                              CLA     PMAX              # =1B0
2524: 2134 10 0 0170                              STO     Q22
2525: 2135 50 1 0003                              AXT     3,1
2526: 2136 20 0 0440                      FLTRE   CLA     RRDOT             # B13
2527: 2137 26 1 0300                              MPR     A31BD,1           # B14
2530: 2140 56 0 0001                              ALS     1
2531: 2141 24 1 0030                              SUB     RDOTX,1           # B13
2532: 2142 06 0 5033                              MPY     1B1               # SCALE AT B14
2533: 2143 04 0 0317                              DVP     RR                # B22
2534: 2144 10 1 0000                              STO     TS0,1             # B-1
2535: 2145 30 1 0554                              CLZ     L11,1
2536: 2146 30 1 0234                              CLZ     L12,1
2537: 2147 42 1 2136                              TIX     FLTRE,1
2540: 2150 30 0 0002                              CLZ     TS2
2541: 2151 10 0 0001                              STO     TS1
2542: 2152 20 0 0300                              CLA     A31BD
2543: 2153 60 0 0000                              COM                       # TS0 = M11       B-9
2544: 2154 10 0 0002                              STO     TS2               # TS1 = M12       B-9
2545: 2155 20 0 0302                              CLA     A33BD             # TS2 = M13       B1
2546: 2156 60 0 0000                              COM                       # TS3 = M14       B1
2547: 2157 10 0 0003                              STO     TS3
2550: 2160 50 1 0001                              AXT     1,1
2551: 2161 20 1 0642                      FLTRF   CLA     P13,1             # B20
2552: 2162 26 1 0002                              MPR     TS2,1             # B1
2553: 2163 32 0 0554                              ADZ     L11
2554: 2164 10 0 0554                              STO     L11               # L11=P13(M13)+P14(M14)  B21
2555: 2165 20 1 0646                              CLA     P23,1             # B20
2556: 2166 26 1 0002                              MPR     TS2,1             # B1
2557: 2167 32 0 0555                              ADZ     L21
2560: 2170 10 0 0555                              STO     L21               # L21 = P23(M13)+P24(M14)  B21
2561: 2171 20 1 0650                              CLA     P33,1             # B10
2562: 2172 26 1 0002                              MPR     TS2,1
2563: 2173 32 0 0556                              ADZ     L31
2564: 2174 10 0 0556                              STO     L31               # L31 = P33(M13)+P24(M14)  B11
2565: 2175 20 1 0652                              CLA     P43,1             # B10
2566: 2176 26 1 0002                              MPR     TS2,1
2567:
2570:                                     # Page 35
2571: 2177 32 0 0557                              ADZ     L41
2572: 2200 10 0 0557                              STO     L41               # L41 = P43(M13)+P44(M11)  B11
2573: 2201 42 1 2161                              TIX     FLTRF,1
2574: 2202 30 0 0212                              CLZ     DELTA
2575: 2203 50 1 0003                              AXT     3,1
2576: 2204 20 1 0640                      FLTRG   CLA     P11,1             # B30,30,20,20
2577: 2205 26 0 0000                              MPR     TS0               # M11  B=9
2600: 2206 10 0 0010                              STO     TS10              # B21
2601: 2207 20 1 0644                              CLA     P21,1
2602: 2210 26 0 0001                              MPR     TS1               # M12  B-9
2603: 2211 32 0 0010                              ADZ     TS10              # B21,21,11,11
2604: 2212 32 1 0554                              ADZ     L11,1
2605: 2213 56 0 0001                              ALS     1                 # B20,20,10,10
2606: 2214 10 1 0554                              STO     L11,1             # L11=P11M11+P21M12+P13M13+P14M14
2607: 2215 26 1 0000                              MPR     TS0,1
2610: 2216 56 0 0001                              ALS     1
2611: 2217 32 0 0212                              ADZ     DELTA             # DELTA=M1J DOT PJ1  B10
2612: 2220 10 0 0212                              STO     DELTA
2613: 2221 42 1 2204                              TIX     FLTRG,1
2614: 2222 22 0 0304                              ADD     6K8
2615: 2223 10 0 0212                              STO     DELTA
2616: 2224 10 0 0073                              STO     Q11
2617: 2225 40 0 2315                              TRA     FLTRJ-1
2620:
2621:
2622: 2226 20 0 0316                      FLTRH   CLA     18J               # CHECK RANGE
2623: 2227 24 0 4006                              SUB     1B17
2624: 2230 46 0 1776                              TMI     FLTRX-1
2625: 2231 50 1 0002                      RANGE   AXT     2,1
2626: 2232 20 1 0044                      FLTRI   CLA     A31S,1            # ZB B1
2627: 2233 26 0 0316                              MPR     18J
2630: 2234 56 0 0001                              ALS     1
2631: 2235 24 1 0234                              SUB     RRSX,1
2632: 2236 10 1 0220                              STO     DELR1,1           # B23
2633: 2237 20 1 0124                              CLA     RRX,1
2634: 2240 26 0 0611                              MPR     6K9               # B8
2635: 2241 56 0 0001                              ALS     1                 # B7
2636:
2637:                                     # Page 36
2640: 2242 10 0 0001                              STO     TS1               # TRICKY, YES
2641: 2243 26 1 0124                              MPR     RRX,1             # B30
2642: 2244 10 1 0000                              STO     TS0,1             # B30
2643: 2245 20 1 0300                              CLA     A31BD,1           # B1
2644: 2246 26 1 0300                              MPR     A31BD,1           # B2
2645: 2247 26 0 0517                              MPR     6K10              # 2+28    B30
2646: 2250 10 1 0004                              STO     TS4,1
2647: 2251 42 1 2232                              TIX     FLTRI,1
2650: 2252 32 0 0002                              ADZ     TS2
2651: 2253 22 0 0640                              ADD     P11
2652: 2254 10 0 0073                              STO     Q11               # B30(?)
2653: 2255 20 0 0377                              CLA     TA1
2654: 2256 10 0 0147                              STO     T1                # T1 = TA1
2655: 2257 20 0 0001                              CLA     TS1               # (RRX)(6K9)  B7
2656: 2260 26 0 0126                              MPR     RRZ               # B30
2657: 2261 60 0 0000                              COM     
2660: 2262 22 0 0641                              ADD     P12
2661: 2263 10 0 0143                              STO     Q12               # B30  Q12=P12-6K9(RRX)(RRZ)
2662: 2264 26 0 0143                              MPR     Q12
2663: 2265 10 0 0001                              STO     TS1               # B60
2664: 2266 30 0 0000                              CLZ     TS0
2665: 2267 32 0 0006                              ADZ     TS6
2666: 2270 22 0 0645                              ADD     P22
2667: 2271 10 0 0170                              STO     Q22               # B30
2670: 2272 26 0 0073                              MPR     Q11               # B60
2671: 2273 24 0 0001                              SUB     TS1
2672: 2274 10 0 0212                              STO     DELTA             # B60
2673: 2275 50 1 0003                              AXT     3,1
2674: 2276 20 1 0640                              CLA     P11,1
2675: 2277 60 0 0000                              COM     
2676: 2300 10 1 0554                              STO     L11,1
2677: 2301 20 1 0644                              CLA     P21,1
2700: 2302 10 1 0234                              STO     L12,1
2701: 2303 42 1 2276                              TIX     *-5,1
2702: 2304 20 0 0656                              CLA     6K5               # B0
2703: 2305 26 0 0221                              MPR     DELR3             # B23
2704: 2306 22 0 0341                              ADD     RY                # Y=Y+6K5*DELR3  B23
2705:
2706:                                     # Page 37
2707: 2307 10 0 0341                              STO     RY
2710: 2310 20 0 0522                              CLA     6K6               # B8
2711: 2311 06 0 0221                              MPY     DELR3
2712: 2312 04 0 0276                              DVP     DELTAT            # TO B13
2713: 2313 22 0 0361                              ADD     VY                # VY=VY+6K6*DELR3/DELTAT
2714: 2314 10 0 0361                              STO     VY                # UPDATED VY AT B13
2715: 2315 72 0 6261                              TSQ     EXEC              # END OF 2ND BR.OF FILTER
2716:                                     #                                   POINT B
2717:                                     #                                   SCALING COMMENTS
2720:                                     #                                   RANGE, RATE
2721: 2316 50 1 0003                      FLTRJ   AXT     3,1
2722: 2317 20 1 0234                              CLA     L12,1             # B30,30,20,20
2723: 2320 06 0 0143                              MPY     Q12               # AT B30
2724: 2321 54 0 0003                              LRS     3
2725: 2322 04 0 0212                              DVP     DELTA             # AT B60
2726: 2323 10 0 0001                              STO     TS1               # B3,3,-7,-7
2727: 2324 20 1 0554                              CLA     L11,1             # B30,30,20,20    20,20,10,10
2730: 2325 06 0 0170                              MPY     Q22               # AT B30  B0 FOR RATE
2731: 2326 54 0 0003                              LRS     3
2732: 2327 04 0 0212                              DVP     DELTA             # AT B60  B10 FOR RATE
2733: 2330 22 0 0001                              ADD     TS1
2734: 2331 10 1 0010                              STO     B11,1             # B3,3,-7,-7      13,13,3,3
2735: 2332 26 0 0220                              MPR     DELR1             # B23     B13 FOR RATE
2736: 2333 10 1 0004                              STO     TS4,1             # B26,26,16,16    26,26,16,16
2737: 2334 20 1 0554                              CLA     L11,1             # B30,30,20,20    B20,20,10,10
2740: 2335 06 0 0143                              MPY     Q12               # B30     ZERO
2741: 2336 54 0 0003                              LRS     3
2742: 2337 04 0 0212                              DVP     DELTA             # B60
2743: 2340 10 0 0001                              STO     TS1               # B3,3,-7,-7
2744: 2341 20 1 0234                              CLA     L12,1             # B30,30,20,20    ZERO
2745: 2342 60 0 0000                              COM     
2746: 2343 06 0 0073                              MPY     Q11               # B30
2747: 2344 54 0 0003                              LRS     3
2750: 2345 04 0 0212                              DVP     DELTA
2751: 2346 24 0 0001                              SUB     TS1
2752: 2347 10 1 0014                              STO     B12,1             # B3,3,-7,-7      ZERO FOR RATE
2753: 2350 06 0 0222                              MPY     DELR2
2754:
2755:                                     # Page 38
2756: 2351 22 1 0004                              ADD     TS4,1             # DRX,DRZ,DVX,DVZ
2757: 2352 56 0 0003                              ALS     3
2760: 2353 10 1 0004                              STO     TS4,1             # B23,23,13,13
2761: 2354 42 1 2317                              TIX     FLTRJ+1,1
2762: 2355 22 0 0340                              ADD     RX
2763: 2356 10 0 0340                              STO     RX
2764: 2357 20 0 0005                              CLA     TS5
2765: 2360 22 0 0342                              ADD     RZ
2766: 2361 10 0 0342                              STO     RZ
2767: 2362 20 0 0006                              CLA     TS6
2770: 2363 22 0 0360                              ADD     VX
2771: 2364 10 0 0360                              STO     VX
2772: 2365 20 0 0007                              CLA     TS7
2773: 2366 22 0 0362                              ADD     VZ
2774: 2367 10 0 0362                              STO     VZ
2775: 2370 50 1 0003                              AXT     3,1
2776: 2371 20 0 0010                      FLTRK   CLA     B11               # B3              B13
2777: 2372 26 1 0554                              MPR     L11,1             # B30,30,10,10    B20,20,10,20
3000: 2373 10 0 0000                              STO     TS0
3001: 2374 20 0 0014                              CLA     B12               # B3      ZERO FOR RATE
3002: 2375 26 1 0234                              MPR     L12,1
3003: 2376 34 0 0000                              SUZ     TS0
3004: 2377 56 0 0003                              ALS     3
3005: 2400 22 1 0640                              ADD     P11,1
3006: 2401 10 1 0640                              STO     P11,1             # B30,30,20,20 FOR BOTH
3007: 2402 20 0 0011                              CLA     B21               # B3      B13 FOR RATE
3010: 2403 26 1 0554                              MPR     L11,1             # B30,30,20,20    20,20,10,10
3011: 2404 10 0 0000                              STO     TS0
3012: 2405 20 0 0015                              CLA     B22               # B3      ZERO FOR RATE
3013: 2406 26 1 0234                              MPR     L12,1             # B30,30,20,20    ZERO
3014: 2407 34 0 0000                              SUZ     TS0
3015: 2410 56 0 0003                              ALS     3
3016: 2411 22 1 0644                              ADD     P21,1
3017: 2412 10 1 0644                              STO     P21,1             # B30,30,20,20 FOR BOTH
3020: 2413 42 1 2371                              TIX     FLTRK,1
3021: 2414 50 1 0001                              AXT     1,1
3022: 2415 20 0 0012                      FLTRL   CLA     B31               # B-7     3
3023:
3024:                                     # Page 39
3025: 2416 26 1 0556                              MPR     L31,1             # B20,20  10,10
3026: 2417 10 0 0000                              STO     TS0
3027: 2420 20 0 0016                              CLA     B32               # B-7     ZERO FOR RATE
3030: 2421 26 1 0236                              MPR     L32,1             # B20,B20 ZERO FOR RATE
3031: 2422 34 0 0000                              SUZ     TS0
3032: 2423 56 0 0003                              ALS     3
3033: 2424 22 1 0650                              ADD     P33,1             # B10,10 FOR BOTH
3034: 2425 10 1 0650                              STO     P33,1
3035: 2426 42 1 2415                              TIX     FLTRL,1
3036: 2427 20 0 0013                              CLA     B41               # B-7     B3
3037: 2430 26 0 0557                              MPR     L41
3040: 2431 10 0 0000                              STO     TS0
3041: 2432 20 0 0017                              CLA     B42               # B-7     ZERO
3042: 2433 26 0 0237                              MPR     L42
3043: 2434 34 0 0000                              SUZ     TS0
3044: 2435 56 0 0003                              ALS     3
3045: 2436 22 0 0653                              ADD     P44               # B10 FOR BOTH
3046: 2437 10 0 0653                              STO     P44
3047: 2440 20 0 0651                              CLA     P34
3050: 2441 10 0 0652                              STO     P43
3051: 2442 20 0 0641                              CLA     P12
3052: 2443 10 0 0644                              STO     P21
3053: 2444 30 0 0316                              CLZ     18J
3054: 2445 40 0 1777                              TRA     FLTRX
3055: 2446 24 0 0231                      LMORB2  SUB     5J                # QL-5J AT B23
3056: 2447 10 0 0403                              STO     QLTELE            # PERIC. ALT
3057: 2450 30 0 0007                              CLZ     TS7               # = VH SQ AT B26
3060: 2451 10 0 0143                              STO     VHSQ              # SAVE FOR ORB INS
3061: 2452 72 0 6261                              TSQ     EXEC
3062:
3063: 2453 50 1 0002                      ORBLM   AXT     2,1
3064: 2454 20 1 0340                              CLA     RX,1
3065: 2455 10 1 0204                              STO     R0X,1
3066: 2456 20 1 0360                              CLA     VX,1
3067: 2457 10 1 0424                              STO     V0X,1
3070: 2460 42 1 2454                              TIX     ORBLM+1,1
3071: 2461 72 0 6444                              TSQ     ORBPM             # COMPUTE LM ORBIT PARAMETERS
3072:
3073:                                     # Page 40
3074:                                     #                                   RETURN FROM ORBPM W/ ACC=SI
3075: 2462 10 0 0003                              STO     TS3               # B0
3076: 2463 54 0 0003                              LRS     3                 # TO B3
3077: 2464 10 0 0211                              STO     Y                 # SAVE FOR TPERG
3100: 2465 20 0 0103                              CLA     CI
3101: 2466 10 0 0004                              STO     TS4
3102: 2467 72 0 7034                              TSQ     ARCTAE            # RTN W/ ACCU=E
3103: 2470 60 0 0000                              COM     
3104: 2471 22 0 4021                              ADD     2PIB3
3105: 2472 32 0 0211                              ADZ     Y                 # 2*PI-E+SI AT B3, ZERO Y
3106: 2473 06 0 5033                              MPY     1B1               # TO B4
3107: 2474 04 0 0077                              DVP     NI                # AT B-9
3110: 2475 10 0 0313                              STO     TPERG             # B13
3111: 2476 20 0 0173                              CLA     AI
3112: 2477 24 0 0231                              SUB     5J
3113: 2500 56 0 0001                              ALS     1                 # MPY BY 2
3114: 2501 24 0 0403                              SUB     QLTELE
3115: 2502 10 0 0315                              STO     QA                # LM APOFOCUS ALT. AT B23
3116: 2503 72 0 6261                              TSQ     EXEC
3117:
3120:                                     #                                   Y ZEROED IN PREVIOUS BR
3121: 2504 30 0 0270                              CLZ     VY0
3122: 2505 50 1 0002                              AXT     2,1
3123: 2506 20 1 0340                      KINGK   CLA     RX,1
3124: 2507 10 1 0220                              STO     RIX,1             # SAVE R FOR ORBIT INS.
3125: 2510 26 1 0054                              MPR     WCX,1
3126: 2511 56 0 0001                              ALS     1
3127: 2512 32 0 0211                              ADZ     Y
3130: 2513 10 0 0211                              STO     Y                 # Y=(WCX)DOT(RX)
3131: 2514 20 1 0360                              CLA     VX,1
3132: 2515 10 1 0430                              STO     VIX,1             # SAVE V FOR ORBIT INS.
3133: 2516 26 1 0054                              MPR     WCX,1
3134: 2517 56 0 0001                              ALS     1
3135: 2520 32 0 0270                              ADZ     VY0
3136: 2521 10 0 0270                              STO     VY0               # VY0=(WCX)DOT(VX)
3137: 2522 20 1 0054                              CLA     WCX,1             # SET UP FOR CROSS
3140: 2523 60 0 0000                              COM                       # PRODUCT SUBROUTINE
3141:
3142:                                     # Page 41
3143: 2524 10 1 0010                              STO     TS10,1            # WC X U1 = U1 X -WC
3144: 2525 20 1 0060                              CLA     U1X,1
3145: 2526 10 1 0004                              STO     TS4,1
3146: 2527 42 1 2506                              TIX     KINGK,1
3147: 2530 72 0 6373                              TSQ     CRSPRD
3150: 2531 72 0 6422                              TSQ     NORMV             # V1 VECTOR TO TSB
3151: 2532 72 0 6373                              TSQ     CRSPRD
3152: 2533 30 0 0003                              CLZ     TS3
3153: 2534 30 0 0004                              CLZ     TS4
3154: 2535 50 1 0002                              AXT     2,1
3155: 2536 30 1 0010                              CLZ     TS10,1
3156: 2537 10 1 0034                              STO     V1X,1             # V1 AT 1
3157: 2540 26 1 0134                              MPR     A31,1
3160: 2541 22 0 0004                              ADD     TS4               # TS4 = V1 DOT ZB AT B2
3161: 2542 10 0 0004                              STO     TS4
3162: 2543 30 1 0014                              CLZ     TS14,1
3163: 2544 56 0 0001                              ALS     1
3164: 2545 10 1 0040                              STO     W1X,1
3165: 2546 20 1 0134                              CLA     A31,1
3166: 2547 26 1 0060                              MPR     U1X,1
3167: 2550 22 0 0003                              ADD     TS3
3170: 2551 10 0 0003                              STO     TS3               # TS3 = U1 DOT ZB AT B2
3171: 2552 42 1 2536                              TIX     *-12,1
3172: 2553 72 0 7034                              TSQ     ARCTAE
3173: 2554 10 0 0277                              STO     XI
3174: 2555 72 0 6261                              TSQ     EXEC              # END OF LEM ORB PAR BRANCH
3175:
3176:                                     #         GUIDANCE MODE CHECK
3177:
3200: 2556 20 0 0410                      GM      CLA     S10
3201: 2557 22 0 7520                              ADD     3B3
3202: 2560 46 0 2773                              TMI     XDV               # EXTERNAL DELTA V
3203: 2561 22 0 4065                              ADD     2B3
3204: 2562 62 0 0000                              ABS     
3205: 2563 46 0 2577                              TMI     DXFR1             # TPI SEARCH
3206: 2564 20 0 0410                              CLA     S10
3207: 2565 60 0 0000                              COM     
3210:
3211:                                     # Page 42
3212: 2566 46 0 2573                              TMI     *+5
3213: 2567 30 0 0310                              CLZ     TDEL              # TDEL=0
3214: 2570 20 0 0732                              CLA     ORBRET            # =TRA DX10P
3215: 2571 10 0 0157                              STO     TSEX              # SET UP RETURN FROM NORTON
3216: 2572 40 0 3562                              TRA     NORTON+5
3217:                                     #                 CSI,CDH,TPI EXECUTE, OR EXT DV
3220: 2573 20 0 0373                              CLA     TIG               # COMPUTE TDEL FOR
3221: 2574 24 0 0377                              SUB     TA1               # CSI, CDH, OR TPI(S10=4)
3222: 2575 56 0 0005                              ALS     5
3223: 2576 10 0 0310                              STO     TDEL
3224: 2577 20 0 0310                      DXFR1   CLA     TDEL
3225: 2600 54 0 0005                              LRS     5
3226: 2601 22 0 0377                              ADD     TA1
3227: 2602 10 0 0373                              STO     TIG
3230: 2603 20 0 0310                              CLA     TDEL              # TDEL = OR GTR 0 AFTER TR CALC
3231: 2604 22 0 0307                              ADD     6J
3232: 2605 10 0 0311                              STO     TR                # TIME UNTIL RENDEZVOUS (TPI)
3233: 2606 30 0 0310                              CLZ     TDEL              # LIMIT TDEL POSITIVE
3234: 2607 46 0 2611                              TMI     *+2
3235: 2610 10 0 0310                              STO     TDEL
3236: 2611 30 0 0407                              CLZ     S7                # ZERO S7 WHEN NOT IN XDV
3237: 2612 20 0 0310                              CLA     TDEL
3240: 2613 72 0 3555                      DXFR10  TSQ     NORTON
3241: 2614 10 0 0347                      DX10P   STO     RF                # PRED. BURNOUT ALTITUDE
3242: 2615 22 0 0217                              ADD     2K14
3243: 2616 10 0 0170                              STO     P
3244: 2617 30 0 0477                              CLZ     RADOT
3245: 2620 30 0 0263                              CLZ     VPY
3246: 2621 30 1 0220                      DXFRR5  CLZ     RIX,1             # R5 STORE
3247: 2622 10 1 0174                              STO     R5X,1
3250: 2623 30 1 0430                              CLZ     VIX,1
3251: 2624 10 1 0014                              STO     TS14,1
3252: 2625 10 1 0460                              STO     V5X,1             # V5 STORE
3253: 2626 26 1 0054                              MPR     WCX,1
3254: 2627 56 0 0001                              ALS     1                 # TO 13
3255: 2630 32 0 0263                              ADZ     VPY               # VPY = V5 DOT WC
3256: 2631 10 0 0263                              STO     VPY
3257:
3260:                                     # Page 43
3261: 2632 30 1 0010                              CLZ     TS10,1
3262: 2633 10 1 0060                              STO     U1X,1             # U1 STORE
3263: 2634 26 1 0460                              MPR     V5X,1             # RADOT = R5 DOT U1
3264: 2635 56 0 0001                              ALS     1                 # TO 13
3265: 2636 32 0 0477                              ADZ     RADOT
3266: 2637 10 0 0477                              STO     RADOT
3267: 2640 20 1 0200                              CLA     REX,1             # CSM POS AND VEL FOR
3270: 2641 10 1 0204                              STO     R0X,1             # ELLIPSE PREDICTOR
3271: 2642 20 1 0420                              CLA     VEX,1             # AND ORBIT PARAMETERS
3272: 2643 10 1 0424                              STO     V0X,1
3273: 2644 42 1 2621                              TIX     DXFRR5,1
3274: 2645 72 0 6422                              TSQ     NORMV
3275: 2646 20 0 0013                              CLA     TS13
3276: 2647 10 0 0463                              STO     VHA
3277: 2650 72 0 6261                              TSQ     EXEC
3300: 2651 72 0 6444                      ORBIT3  TSQ     ORBPM             # CSM ORBIT PARAMETERS
3301: 2652 20 0 0436                              CLA     TB
3302: 2653 24 0 0445                              SUB     TCSM
3303: 2654 22 0 0310                              ADD     TDEL              # +TIME INC. TO DXFR
3304: 2655 46 0 2657                              TMI     *+2
3305: 2656 24 0 0445                              SUB     TCSM
3306: 2657 72 0 3555                              TSQ     NORTON
3307: 2660 30 0 0003                      DXFR13  CLZ     TS3
3310: 2661 20 1 0220                              CLA     RIX,1
3311: 2662 24 1 0174                              SUB     R5X,1
3312: 2663 10 1 0430                              STO     VIX,1             # RC-R5
3313: 2664 20 1 0054                              CLA     WCX,1
3314: 2665 10 1 0004                              STO     TS4,1
3315: 2666 20 1 0060                              CLA     U1X,1
3316: 2667 10 1 0010                              STO     TS10,1
3317: 2670 26 1 0430                              MPR     VIX,1             # U1 DOT (RC-R5)
3320: 2671 32 0 0003                              ADZ     TS3               # SCALE BOTH RX AND RZ
3321: 2672 10 0 0003                              STO     TS3               # AT 24 FOR ARCTAE
3322: 2673 42 1 2661                              TIX     DXFR13+1,1
3323: 2674 72 0 6373                              TSQ     CRSPRD
3324: 2675 72 0 6422                              TSQ     NORMV
3325: 2676 30 0 0004                              CLZ     TS4
3326:
3327:                                     # Page 44
3330: 2677 50 1 0002                      VRUP1   AXT     2,1
3331: 2700 20 1 0010                              CLA     TS10,1
3332: 2701 26 1 0430                              MPR     VIX,1
3333: 2702 32 0 0004                              ADZ     TS4
3334: 2703 10 0 0004                              STO     TS4               # RZ AT 24
3335: 2704 42 1 2700                              TIX     VRUP1+1,1
3336: 2705 20 0 0410                              CLA     S10
3337: 2706 24 0 7520                              SUB     3B3
3340: 2707 46 0 0753                              TMI     THEF              # S10 = 1 OR 2
3341: 2710 72 0 7034                              TSQ     ARCTAE            # TLOS=ARCTAN(RX/RZ)
3342: 2711 10 0 0303                              STO     TLOS              # LINE OF SIGHT (DEDA)
3343: 2712 20 0 0311                              CLA     TR
3344: 2713 24 0 0310                              SUB     TDEL
3345: 2714 10 0 0435                              STO     T
3346: 2715 20 0 0436                              CLA     TB
3347: 2716 24 0 0445                              SUB     TCSM
3350: 2717 22 0 0311                              ADD     TR                # TIME INC. TPI TO REND.
3351: 2720 24 0 0312                              SUB     3J                # TARGET OFFSET
3352: 2721 10 0 0442                              STO     TI
3353: 2722 72 0 6261                              TSQ     EXEC
3354: 2723 20 0 0410                      DXFR14  CLA     S10
3355: 2724 60 0 0000                              COM     
3356: 2725 46 0 5520                              TMI     CSMT1             # TO ELLIPX
3357:
3360:                                     #                 ORBIT INSERTION SECTION
3361:
3362: 2726 20 0 0270                              CLA     VY0
3363: 2727 60 0 0000                              COM     
3364: 2730 26 0 0270                              MPR     VY0
3365: 2731 22 0 0143                              ADD     VHSQ              # VH SQ
3366: 2732 72 0 7123                              TSQ     SQRTE
3367: 2733 10 0 0463                              STO     VHA               # B13
3370: 2734 20 0 0662                              CLA     4K5               # COMPUTE DESIRED BURNOUT
3371: 2735 24 0 0271                              SUB     RB                # ALTITUDE RATE
3372: 2736 06 0 0565                              MPY     4K4
3373: 2737 52 0 0003                              LLS     3
3374: 2740 10 0 0423                              STO     RFDOT
3375:
3376:                                     # Page 45
3377: 2741 24 0 0527                              SUB     4K6               # LIMIT RFDOT BETWEEN
3400: 2742 46 0 2745                              TMI     *+3               # 23J AND 4K6
3401: 2743 20 0 0527                              CLA     4K6
3402: 2744 40 0 2751                              TRA     *+5
3403: 2745 20 0 0465                              CLA     23J
3404: 2746 24 0 0423                              SUB     RFDOT
3405: 2747 46 0 2752                              TMI     *+3
3406: 2750 20 0 0465                              CLA     23J
3407: 2751 10 0 0423                              STO     RFDOT
3410: 2752 20 0 0271                              CLA     RB
3411: 2753 10 0 0347                              STO     RF
3412: 2754 20 0 0227                              CLA     4K10
3413: 2755 26 0 0303                              MPR     THETAF
3414: 2756 22 0 0224                              ADD     7J
3415: 2757 10 0 0177                              STO     AL
3416: 2760 24 0 0226                              SUB     9J                # LIMIT AL BETWEEN
3417: 2761 46 0 2764                              TMI     *+3               # 8J AND 9J
3420: 2762 20 0 0226                              CLA     9J
3421: 2763 40 0 2770                              TRA     *+5
3422: 2764 20 0 0225                              CLA     8J
3423: 2765 24 0 0177                              SUB     AL
3424: 2766 46 0 2771                              TMI     *+3
3425: 2767 20 0 0225                              CLA     8J
3426: 2770 40 0 3740                              TRA     CDH3              # AL IN ACCUM
3427: 2771 20 0 0177                              CLA     AL
3430: 2772 40 0 3741                              TRA     CDH3+1
3431:                                     #         EXTERNAL DELTA V
3432: 2773 20 0 0407                      XDV     CLA     S7
3433: 2774 56 0 0003                              ALS     3
3434: 2775 46 0 3003                              TMI     XDV1
3435: 2776 20 0 0614                              CLA     MU8
3436: 2777 24 0 4006                              SUB     1B17
3437: 3000 46 0 3014                              TMI     XDV2
3440: 3001 20 0 7701                              CLA     1B3               # ULLAGE DETECTED SET S7
3441: 3002 10 0 0407                              STO     S7
3442: 3003 50 1 0002                      XDV1    AXT     2,1
3443: 3004 20 1 0460                              CLA     DVGXX,1           # INPUT VEL TO GAIN
3444:
3445:                                     # Page 46
3446: 3005 24 1 0050                              SUB     DQSX,1            # ACCUM DELTA V
3447: 3006 10 1 0004                              STO     TS4,1
3450: 3007 10 1 0064                              STO     VGX,1
3451: 3010 42 1 3004                              TIX     XDV1+1,1
3452: 3011 72 0 6737                              TSQ     DPVMAG
3453: 3012 10 0 0370                              STO     VG                # VEL TO GAIN MAG
3454: 3013 40 0 3212                              TRA     Q7                # TO STEERING                     
3455: 3014 50 1 0002                      XDV2    AXT     2,1               # LOAD NDX FOR STEER/XDV
3456: 3015 20 0 0450                              CLA     28J1              # IF IN TPI, DELV = VG
3457: 3016 24 0 0526                              SUB     2K11              # IF IN EXT DELTA V EQUAL
3460: 3017 46 0 3023                              TMI     *+4               # FUNCTIONOF 28J
3461: 3020 30 1 0050                              CLZ     DQSX,1            # ZERO DQS VECTOR
3462: 3021 20 1 0064                              CLA     VGX,1
3463: 3022 40 0 3036                              TRA     XDV2P
3464: 3023 20 0 0452                              CLA     28J3              # RADIAL COMPONENT
3465: 3024 26 1 0060                              MPR     U1X,1             # 13+1=14
3466: 3025 10 1 0050                              STO     DQSX,1
3467: 3026 20 0 0451                              CLA     28J2              # CROSSRANGE COMPONENT
3470: 3027 26 1 0040                              MPR     W1X,1
3471: 3030 32 1 0050                              ADZ     DQSX,1
3472: 3031 10 1 0050                              STO     DQSX,1
3473: 3032 20 0 0450                              CLA     28J1              # DOWNRANGE COMPONENT
3474: 3033 26 1 0034                              MPR     V1X,1
3475: 3034 34 1 0050                              SUZ     DQSX,1
3476: 3035 56 0 0001                              ALS     1                 # TO 13
3477: 3036 10 1 0460                      XDV2P   STO     DVGXX,1           # VELOCITY TO GAIN
3500: 3037 42 1 3015                              TIX     XDV2+1,1
3501: 3040 40 0 3003                              TRA     XDV1
3502:
3503: 3041 20 0 0423                      Q5      CLA     RFDOT             # GUIDANCE LAW
3504: 3042 10 0 0004                              STO     TS4               # SET FOR INDEXING
3505: 3043 30 0 0005                              CLZ     TS5
3506: 3044 20 0 0477                              CLA     RADOT
3507: 3045 10 0 0010                              STO     TS10
3510: 3046 20 0 0270                              CLA     VY0
3511: 3047 10 0 0011                              STO     TS11
3512: 3050 50 1 0001                              AXT     1,1
3513:
3514:                                     # Page 47
3515: 3051 44 0 3052                              TOV     *+1
3516: 3052 20 1 0504                              CLA     RD3DOT,1          # -2
3517: 3053 26 0 0357                              MPR     TBO               # 9-2=7
3520: 3054 54 0 0001                              LRS     1                 # TO 8
3521: 3055 10 0 0001                              STO     TS1               # 1/2 AT 7
3522: 3056 20 1 0004                              CLA     TS4,1             # RFDOT OR ZERO
3523: 3057 24 1 0010                              SUB     TS10,1            # RDOT OR VY0
3524: 3060 10 0 0002                              STO     TS2
3525: 3061 06 0 7701                              MPY     1B3               # B16
3526: 3062 04 0 0357                              DVP     TBO               # 16-9=7
3527: 3063 34 0 0001                              SUZ     TS1               # R OR YD2DOT
3530: 3064 10 0 0000                              STO     TS0               # TEST FOR OVERFLOW
3531: 3065 30 0 0002                              CLZ     TS2               # SIGN IF OVERFLOW
3532: 3066 72 0 3335                              TSQ     OVFLT
3533: 3067 10 1 0554                              STO     RD2DOT,1
3534: 3070 20 0 4020                              CLA     SIXTH             # -2
3535: 3071 26 1 0504                              MPR     RD3DOT,1          # -4
3536: 3072 26 0 0357                              MPR     TBO               # 5
3537: 3073 54 0 0001                              LRS     1                 # TO 6
3540: 3074 22 1 0554                              ADD     RD2DOT,1          # +1/2 2DOT AT 6
3541: 3075 26 0 0357                              MPR     TBO               # 15
3542: 3076 56 0 0001                              ALS     1                 # TO 14
3543: 3077 10 0 0001                              STO     TS1
3544: 3100 20 1 0010                              CLA     TS10,1
3545: 3101 54 0 0001                              LRS     1                 # TO 14
3546: 3102 32 0 0001                              ADZ     TS1
3547: 3103 26 0 0357                              MPR     TBO               # 23
3550: 3104 22 1 0210                              ADD     R,1
3551: 3105 10 1 0014                              STO     TS14,1            # RF OR YF
3552: 3106 42 1 3051                              TIX     Q5+8,1
3553: 3107 10 0 0347                              STO     RF                # 23
3554: 3110 10 0 0271                              STO     RB                # SAVE RF FOR ORBIT INSERT.
3555: 3111 24 0 0231                              SUB     5J                # -LUNAR RADIUS
3556: 3112 24 0 0232                              SUB     16J               # BURNOUT ALT ERROR
3557: 3113 10 0 0014                              STO     TS14
3560: 3114 14 0 0523                              LDQ     5K20
3561: 3115 20 0 0506                              CLA     4K12
3562:
3563:                                     # Page 48
3564: 3116 24 0 0067                              SUB     AT
3565: 3117 46 0 3122                              TMI     *+3               # IF AT GT 4K12
3566: 3120 20 0 0574                              CLA     DEL2
3567: 3121 46 0 3123                              TMI     *+2               # IF AT LE 4K12 AND DEL2=1
3570: 3122 14 0 0564                              LDQ     5K18
3571: 3123 12 0 0600                              STQ     RD3DTL            # RD3DOT LOWER LIMIT
3572: 3124 20 0 0357                              CLA     TBO
3573: 3125 26 0 0357                              MPR     TBO
3574: 3126 26 0 0357                              MPR     TBO               # TB CUBED
3575: 3127 10 0 0001                              STO     TS1               # 27
3576: 3130 50 1 0001                              AXT     1,1
3577: 3131 44 0 3132                      GDLAW3  TOV     *+1
3600: 3132 20 1 0014                              CLA     TS14,1            # BURNOUT ERROR
3601: 3133 06 0 5000                              MPY     12B4              # 27
3602: 3134 52 0 0002                              LLS     2                 # TO 25
3603: 3135 04 0 0001                              DVP     TS1               # -2
3604: 3136 32 1 0504                              ADZ     RD3DOT,1          # DESIRED ACCEL RATE
3605: 3137 10 0 0000                              STO     TS0               # TEST FOR OVERFLOW
3606: 3140 20 1 0014                              CLA     TS14,1
3607: 3141 72 0 3335                              TSQ     OVFLT
3610: 3142 10 1 0504                              STO     RD3DOT,1
3611: 3143 46 0 3150                              TMI     *+5
3612: 3144 24 1 0560                              SUB     5K14,1            # UPPER LIMIT TEST
3613: 3145 46 0 3152                              TMI     *+5
3614: 3146 20 1 0560                              CLA     5K14,1            # SET AT UPPER LIMIT
3615: 3147 40 0 3553                              TRA     LL3DOT+1
3616: 3150 24 1 0600                              SUB     RD3DTL,1          # LOWER LIMIT TEST
3617: 3151 46 0 3552                              TMI     LL3DOT
3620: 3152 42 1 3131                      GDLAW4  TIX     GDLAW3,1
3621: 3153 20 0 0636                              CLA     2K1               # 48
3622: 3154 06 0 5033                              MPY     1B1               # B49
3623: 3155 04 0 0210                              DVP     R                 # 49-23-26
3624: 3156 34 0 0143                              SUZ     VHSQ              # VH SQ
3625: 3157 06 0 4010                              MPY     1B4               # B30
3626: 3160 04 0 0210                              DVP     R                 # -ORBITAL RAD ACCEL AT 7
3627: 3161 32 0 0554                              ADZ     RD2DOT
3630: 3162 10 0 0554                              STO     RD2DOT            # CMD RAD ACCEL AT 7
3631:
3632:                                     # Page 49
3633: 3163 72 0 6261                              TSQ     EXEC
3634:
3635:                                     #                 STEERING EQUATIONS.
3636:
3637: 3164 20 0 0233                      STEER   CLA     21J
3640: 3165 24 0 0337                              SUB     H
3641: 3166 46 0 3176                              TMI     STEER1
3642: 3167 20 0 0464                              CLA     22J
3643: 3170 24 0 0367                              SUB     HDOT
3644: 3171 46 0 3176                              TMI     STEER1
3645: 3172 20 0 7701                              CLA     1B3               # =1024B13        COMMAND X-AXIS VERT
3646: 3173 10 0 0370                              STO     VG
3647: 3174 20 0 4030                              CLA     PMAX              # PSIP=1
3650: 3175 40 0 3206                              TRA     *+9
3651: 3176 50 1 0001                      STEER1  AXT     1,1
3652: 3177 44 0 3200                              TOV     *+1
3653: 3200 20 1 0554                              CLA     RD2DOT,1          # PSIP AND PSIY COMPS
3654: 3201 14 0 4007                              LDQ     ZERO
3655: 3202 04 0 0067                              DVP     AT                # PSIP OR Y AT ZERO
3656: 3203 10 0 0000                              STO     TS0               # TEST FOR OVERFLOW
3657: 3204 20 1 0554                              CLA     RD2DOT,1          # SIGN IF OVERFLOW
3660: 3205 72 0 3335                              TSQ     OVFLT
3661: 3206 10 1 0010                              STO     TS10,1            # PSIP OR PSIY AT 0
3662: 3207 42 1 3177                              TIX     STEER1+1,1
3663: 3210 26 0 0010                              MPR     TS10
3664: 3211 10 0 0014                              STO     TS14              # (PSIP)SQ AT 0
3665: 3212 20 0 0614                      Q7      CLA     MU8               # TEST IF ENG ON
3666: 3213 24 0 4006                              SUB     1B17
3667: 3214 46 0 3220                              TMI     *+4
3670: 3215 20 0 0370                              CLA     VG
3671: 3216 24 0 0466                              SUB     5K26              # CONSTANT STEERING IF
3672: 3217 46 0 3231                              TMI     STEER5
3673: 3220 20 0 0410                              CLA     S10
3674: 3221 24 0 4006                              SUB     1B17
3675: 3222 46 0 3264                              TMI     STEER2
3676: 3223 50 1 0002                              AXT     2,1               # XBD FOR EXT DELTA V
3677: 3224 20 1 0064                              CLA     VGX,1
3700:
3701:                                     # Page 50
3702: 3225 06 0 5033                              MPY     1B1               # B14
3703: 3226 04 0 0370                              DVP     VG                # RESULT AT B1
3704: 3227 10 1 0374                              STO     A11BD,1
3705: 3230 42 1 3224                              TIX     *-4,1
3706: 3231 30 0 0000                      STEER5  CLZ     TS0
3707: 3232 30 0 0001                              CLZ     TS1
3710: 3233 30 0 0002                              CLZ     TS2
3711: 3234 50 1 0002                              AXT     2,1               # COMPUTE VELOCITY TO BE
3712: 3235 20 1 0374                              CLA     A11BD,1           # GAINED COMPONENTS
3713: 3236 26 1 0130                              MPR     A11,1
3714: 3237 32 0 0000                              ADZ     TS0
3715: 3240 10 0 0000                              STO     TS0
3716: 3241 20 1 0374                              CLA     A11BD,1
3717: 3242 26 1 0140                              MPR     A21,1
3720: 3243 32 0 0001                              ADZ     TS1
3721: 3244 10 0 0001                              STO     TS1
3722: 3245 20 1 0374                              CLA     A11BD,1
3723: 3246 26 1 0134                              MPR     A31,1
3724: 3247 32 0 0002                              ADZ     TS2
3725: 3250 10 0 0002                              STO     TS2
3726: 3251 42 1 3235                              TIX     *-12,1
3727: 3252 50 1 0002                              AXT     2,1
3730: 3253 20 0 0370                              CLA     VG
3731: 3254 10 0 0267                              STO     DELVG
3732: 3255 06 1 0000                              MPY     TS0,1
3733: 3256 52 0 0002                              LLS     2                 # TO 13
3734: 3257 22 1 0470                              ADD     VDX,1
3735: 3260 10 1 0474                              STO     VSMGX,1           # 13
3736: 3261 42 1 3253                              TIX     *-6,1
3737: 3262 72 0 6261                              TSQ     EXEC
3740: 3263 40 0 7472                      IDLE    TRA     TEST
3741: 3264 20 0 4030                      STEER2  CLA     PMAX
3742: 3265 34 0 0014                              SUZ     TS14
3743: 3266 10 0 0014                              STO     TS14              # 1-(PSIP)SQ
3744: 3267 72 0 7123                              TSQ     SQRTE
3745: 3270 10 0 0015                              STO     TS15
3746: 3271 20 0 0011                              CLA     TS11
3747:
3750:                                     # Page 51
3751: 3272 62 0 0000                              ABS     
3752: 3273 24 0 0015                              SUB     TS15
3753: 3274 46 0 3304                              TMI     STEER3
3754: 3275 20 0 0011                              CLA     TS11
3755: 3276 46 0 3301                              TMI     *+3
3756: 3277 20 0 0015                              CLA     TS15
3757: 3300 40 0 3303                              TRA     *+3
3760: 3301 20 0 0015                              CLA     TS15
3761: 3302 60 0 0000                              COM     
3762: 3303 10 0 0011                              STO     TS11
3763: 3304 20 0 0011                      STEER3  CLA     TS11
3764: 3305 26 0 0011                              MPR     TS11
3765: 3306 60 0 0000                              COM     
3766: 3307 32 0 0014                              ADZ     TS14
3767: 3310 72 0 7123                              TSQ     SQRTE
3770: 3311 10 0 0012                              STO     TS12
3771: 3312 50 1 0002                      STEER4  AXT     2,1
3772: 3313 20 0 0010                              CLA     TS10
3773: 3314 26 1 0060                              MPR     U1X,1
3774: 3315 10 0 0001                              STO     TS1
3775: 3316 20 0 0450                              CLA     28J1
3776: 3317 46 0 3332                      OUT1    TMI     OUT               # IF 28J1 NEGATIVE
3777: 3320 20 0 0012                              CLA     TS12
4000: 3321 26 1 0034                              MPR     V1X,1
4001: 3322 32 0 0001                              ADZ     TS1
4002: 3323 10 0 0001                              STO     TS1
4003: 3324 20 0 0011                              CLA     TS11
4004: 3325 26 1 0040                              MPR     W1X,1
4005: 3326 32 0 0001                              ADZ     TS1
4006: 3327 10 1 0374                              STO     A11BD,1
4007: 3330 42 1 3313                              TIX     STEER4+1,1
4010: 3331 40 0 3231                              TRA     STEER5
4011: 3332 20 0 0012                      OUT     CLA     TS12
4012: 3333 60 0 0000                              COM     
4013: 3334 40 0 3321                              TRA     OUT1+2
4014: 3335 44 0 3340                      OVFLT   TOV     *+3
4015: 3336 20 0 0000                              CLA     TS0
4016:
4017:                                     # Page 52
4020: 3337 40 0 6764                              TRA     EXIT              # EXIT WITH COMPUTED VALUE
4021: 3340 46 0 3343                              TMI     *+3
4022: 3341 20 0 4030                              CLA     PMAX              # POSITIVE LIMIT
4023: 3342 40 0 3344                              TRA     *+2
4024: 3343 20 0 4037                              CLA     NMAX
4025: 3344 40 0 6764                              TRA     EXIT
4026:
4027:                                     #                 DISPLAY ROUTINE SOFT PORTION.
4030:
4031: 3345 44 0 3346                      DSP1    TOV     *+1               # CL. O.F.
4032: 3346 30 0 0567                              CLZ     DSPF1             # H,HDOT MODE.
4033: 3347 46 0 3351                              TMI     *+2               # -- IS INITIALIZE
4034: 3350 40 0 6274                              TRA     DSPLY             # TO COUNTER CHECK. (HARD)
4035: 3351 20 0 0337                              CLA     H
4036: 3352 10 0 0214                              STO     POUT
4037: 3353 20 0 0367                              CLA     HDOT
4040:                                     #                 Q REGISTER DOES NOT NEED TO BE ZERO
4041:                                     #                 SINCE DVP K55 IS AT WORST A LEFT
4042:                                     #                 SHIFT OF 2 AND THE ALT RATE REGISTER
4043:                                     #                 IS ONLY 15 BITS LONG
4044: 3354 04 0 0607                              DVP     K55
4045: 3355 40 0 6306                              TRA     DSPLY1
4046: 3356 20 0 0270                      DSP2CP  CLA     VY0               # OUT-OF-CSM PLANE VEL.
4047: 3357 54 0 0021                              LRS     17                # SET SIGN OF Q AND USE
4050: 3360 52 0 0021                              LLS     17                #         UP TIME
4051: 3361 12 0 0010                              STQ     TS10              # SAVE SIGN
4052: 3362 62 0 0000                              ABS     
4053: 3363 04 0 0665                              DVP     VY0FS             # =FULL-SCALE VALUE(200 FPS)
4054: 3364 44 0 3366                              TOV     *+2
4055: 3365 40 0 3367                              TRA     *+2
4056: 3366 20 0 4030                              CLA     PMAX
4057: 3367 32 0 0010                              ADZ     TS10              # VY0 IN SIGN-MAGNITUDE
4060: 3370 40 0 6345                              TRA     DSPLY3-1          # TO OUTPUT,(HARD)
4061:
4062:                                     #                 EXECUTIVE PART 2. (BRANCH 50)
4063:
4064: 3371 20 0 1012                      EXEC2   CLA     BR1               # SET NAV BRANCH
4065:
4066:                                     # Page 53
4067: 3372 10 0 0063                              STO     BRANCH
4070: 3373 72 0 1132                              TSQ     TMIE1             # RESET TM
4071: 3374 30 0 0455                              CLZ     DDF               # DEDA DATA FLAG.
4072: 3375 46 0 3461                              TMI     NEWDD
4073: 3376 30 0 0571                      EXECM   CLZ     IDRF              # TEST IF DOWNLINK DATA
4074: 3377 46 0 3533                              TMI     EXECM2            # HAS BEEN RECEIVED
4075: 3400 20 0 0400                      EXECM1  CLA     S0
4076: 3401 24 0 7520                              SUB     3B3
4077: 3402 46 0 3453                              TMI     EXECA             # S0-3(--IS INER. REF)
4100: 3403 24 0 7701                              SUB     1B3
4101: 3404 46 0 3536                              TMI     EXEC6             # S0-4(--IS IMU ALIGN)
4102: 3405 24 0 7701                              SUB     1B3
4103: 3406 46 0 4047                              TMI     DELAY             # S0-5(--IS LUN ALIGN)
4104: 3407 24 0 7701                              SUB     1B3
4105: 3410 46 0 3453                              TMI     EXECA             # S0-6(--IS ORB ALIGN)
4106: 3411 22 0 5427                              ADD     7B3               # S0+1
4107: 3412 46 0 3432                              TMI     INCMU7            # S0=7
4110: 3413 20 0 0604                      CAL     CLA     DEL21             # CALIBRATE MODE
4111: 3414 46 0 3416                              TMI     *+2
4112: 3415 72 0 4772                              TSQ     EADICS            # IMU DIR COSINES
4113: 3416 72 0 4451                              TSQ     ATTERR            # COMPUTE ATTITUDE ERRORS
4114: 3417 50 1 0002                              AXT     2,1
4115: 3420 20 0 0632                              CLA     1K33              # -3
4116: 3421 06 1 0070                              MPY     EX,1              # 2
4117: 3422 52 0 0014                              LLS     12                # -3+2-12=-13
4120: 3423 32 1 0510                              ADZ     DAXREM,1
4121: 3424 10 1 0510                              STO     DAXREM,1          # -13
4122: 3425 20 0 0633                              CLA     1K34              # -15
4123: 3426 26 1 0070                              MPR     EX,1              # 2
4124: 3427 32 1 0544                              ADZ     1K1,1
4125: 3430 10 1 0544                              STO     1K1,1             # GYRO BIAS AT -13
4126: 3431 42 1 3420                              TIX     *-9,1
4127: 3432 30 0 0717                      INCMU7  CLZ     MU7               # INCR. COUNTER
4130: 3433 22 0 4006                              ADD     1B17
4131: 3434 10 0 0717                              STO     MU7
4132: 3435 24 0 0621                              SUB     1K37              # ACCEL. CAL. DURATION
4133: 3436 62 0 0000                              ABS     
4134:
4135:                                     # Page 54
4136: 3437 60 0 0000                              COM     
4137: 3440 46 0 3447                              TMI     *+7               # + IS TIME FOR ACCEL CAL
4140: 3441 50 1 0002                              AXT     2,1
4141: 3442 30 1 0714                              CLZ     SDVX,1
4142: 3443 26 0 0635                              MPR     1K36
4143: 3444 32 1 0540                              ADZ     1K19,1
4144: 3445 10 1 0540                              STO     1K19,1            # NEW BIAS CORRECTION
4145: 3446 42 1 3442                              TIX     *-4,1
4146: 3447 20 0 0717                              CLA     MU7
4147: 3450 24 0 0617                              SUB     1K30
4150: 3451 46 0 3453                              TMI     EXECA
4151: 3452 30 0 0400                              CLZ     S0                # CAL COMPLETE, SET ATT HOLD
4152: 3453 30 0 0530                      EXECA   CLZ     DAXA              # ZERO ALIGNMENT INCREMENTS
4153: 3454 30 0 0531                              CLZ     DAYA
4154: 3455 30 0 0532                              CLZ     DAZA
4155: 3456 40 0 4047                              TRA     DELAY             # END MAJOR CYCLE
4156: 3457 12 0 0023                              STQ     SREX              # STORE NEW DEDA DATA.
4157: 3460 40 0 0022                              TRA     SREX1
4160: 3461 20 0 4065                      NEWDD   CLA     STOCOM            # EQU TO STORE
4161: 3462 22 0 0333                              ADD     ADST              # DEDA ADDRESS
4162: 3463 10 0 0022                              STO     SREX1
4163: 3464 20 0 0326                              CLA     DD                # DEDA DATA
4164: 3465 72 0 3457                              TSQ     *-6
4165: 3466 20 0 1012                              CLA     BR1               # PROTECT BRANCH FROM DEDA
4166: 3467 10 0 0063                              STO     BRANCH
4167: 3470 20 0 0333                              CLA     ADST
4170: 3471 24 0 4013                              SUB     1B9               # S0 ADDRESS
4171: 3472 46 0 3376                              TMI     EXECM
4172: 3473 24 0 4006                              SUB     1B17
4173: 3474 46 0 3513                              TMI     EXEC3             # NEW WD IS S0
4174: 3475 24 0 4041                              SUB     10B17
4175: 3476 46 0 3376                              TMI     EXECM             # NEW WD BTWN S0PS13
4176: 3477 24 0 4006                              SUB     1B17
4177: 3500 46 0 6154                              TMI     LUNAZ             # NEW WD IS S13
4200: 3501 24 0 4006                              SUB     1B17
4201: 3502 46 0 3504                              TMI     *+2               # NEW WD IS S14
4202: 3503 40 0 3376                              TRA     EXECM
4203:
4204:                                     # Page 55
4205: 3504 20 0 0414                              CLA     S14               # NEW WD IS S14
4206: 3505 24 0 4065                              SUB     2B3
4207: 3506 46 0 3511                              TMI     *+3               # S14-2 (--IS S14=1)
4210: 3507 24 0 7701                              SUB     1B3
4211: 3510 46 0 3533                              TMI     EXECM2            # S14-3 (--IS S14=2)
4212: 3511 10 0 0563                              STO     DLIF              # ENABLE DL IF S14=1
4213: 3512 40 0 3400                              TRA     EXECM1            # -- S14=3
4214: 3513 20 0 0400                      EXEC3   CLA     S0
4215: 3514 22 0 7701                              ADD     1B3               # NEG IF S0=7
4216: 3515 46 0 3525                              TMI     MABEE
4217: 3516 24 0 5427                              SUB     7B3
4220: 3517 46 0 3453                              TMI     EXECA
4221: 3520 20 0 0604                              CLA     DEL21             # CALIBRATE I.C.
4222: 3521 46 0 3525                              TMI     MABEE
4223: 3522 20 0 7520                              CLA     3B3               # IMU ALINE FOR 2SECS.
4224: 3523 10 0 0400                              STO     S0
4225: 3524 12 0 0576                              STQ     DEL6
4226: 3525 50 1 0006                      MABEE   AXT     6,1
4227: 3526 30 1 0714                              CLZ     SDVX,1            # ZERO MU7 AND DV SJMS
4230: 3527 20 1 0130                              CLA     A11,1
4231: 3530 10 1 0160                              STO     A11D,1
4232: 3531 42 1 3526                              TIX     *-3,1
4233: 3532 40 0 3453                              TRA     EXECA
4234: 3533 20 0 1011                      EXECM2  CLA     IC1BR             # SET IC1 BRANCH
4235: 3534 10 0 0063                              STO     BRANCH
4236: 3535 40 0 3400                              TRA     EXECM1
4237: 3536 30 0 0576                      EXEC6   CLZ     DEL6              # IMU ALINE.
4240: 3537 46 0 3541                              TMI     *+2               # -- IS CALIBRATE
4241: 3540 40 0 3542                              TRA     *+2
4242: 3541 20 0 5000                              CLA     6B3
4243: 3542 10 0 0400                              STO     S0
4244: 3543 40 0 4047                              TRA     DELAY
4245: 3544 20 0 0140                      FDAI1   CLA     A21
4246: 3545 26 0 0127                              MPR     COGA
4247: 3546 10 0 0001                              STO     TS1
4250: 3547 20 0 0142                              CLA     A23
4251: 3550 26 0 0123                              MPR     SIGA
4252:
4253:                                     # Page 56
4254: 3551 40 0 4674                              TRA     EX17+6
4255: 3552 20 1 0600                      LL3DOT  CLA     RD3DTL,1
4256: 3553 10 1 0504                              STO     RD3DOT,1
4257: 3554 40 0 3152                              TRA     GDLAW4
4260: 3555 10 0 0442                      NORTON  STO     TI
4261: 3556 12 0 0157                              STQ     TSEX              # SUBR TO GO TO EXEC.
4262: 3557 72 0 6261                              TSQ     EXEC
4263: 3560 72 0 6535                              TSQ     ELPRD             # ELPR AND COMPT
4264: 3561 72 0 6261                              TSQ     EXEC              # LENGTH OF VECTOR
4265: 3562 50 1 0002                              AXT     2,1               # RIX
4266: 3563 20 1 0220                              CLA     RIX,1
4267: 3564 10 1 0014                              STO     TS14,1
4270: 3565 42 1 3563                              TIX     *-2,1
4271: 3566 72 0 6422                              TSQ     NORMV
4272: 3567 50 1 0002                              AXT     2,1
4273: 3570 20 0 0013                              CLA     TS13              # LENGTH OF RI
4274: 3571 40 0 0157                              TRA     TSEX
4275: 3572 30 0 0320                      RRT     CLZ     READP             # TEST FOR EXIT
4276: 3573 46 0 3575                              TMI     *+2               # FROM HOLD
4277: 3574 40 0 1222                              TRA     DEXIT             # EXIT
4300: 3575 10 0 0325                              STO     RMF               # TO READ OUT
4301: 3576 40 0 7202                              TRA     ADOUT
4302: 3577 20 0 0410                      EX33P   CLA     S10
4303: 3600 24 0 7520                              SUB     3B3
4304: 3601 46 0 3630                              TMI     CSICDH
4305: 3602 20 0 0526                              CLA     2K11
4306: 3603 10 0 0450                              STO     28J1
4307: 3604 20 0 0613                              CLA     3K4
4310: 3605 24 0 0033                              SUB     C2
4311: 3606 46 0 5552                              TMI     EX33+1
4312: 3607 30 0 0577                              CLZ     DEL10
4313: 3610 46 0 3620                              TMI     EX33PP
4314: 3611 20 0 0526                      EX35    CLA     2K11
4315: 3612 10 0 0371                              STO     VT
4316: 3613 30 0 0172                              CLZ     Q1
4317: 3614 24 0 0231                              SUB     5J
4320: 3615 10 0 0402                              STO     Q1DEDA
4321:
4322:                                     # Page 57
4323: 3616 72 0 6261                              TSQ     EXEC
4324: 3617 40 0 2773                              TRA     XDV
4325: 3620 30 0 0306                      EX33PP  CLZ     4J
4326:                                     #                 RESTORE SAVED QUANTITIES FO T/B COMPUTATIONS
4327:                                     #                 IN HARD MEMORY.
4330: 3621 30 0 0050                              CLZ     V6X
4331: 3622 10 0 0012                              STO     TS12
4332: 3623 30 0 0051                              CLZ     V6Y
4333: 3624 10 0 0013                              STO     TS13
4334: 3625 30 0 0052                              CLZ     V6Z
4335: 3626 10 0 0014                              STO     TS14
4336: 3627 40 0 6067                              TRA     EX36+1
4337: 3630 72 0 6261                      CSICDH  TSQ     EXEC
4340: 3631 20 0 0203                              CLA     RT
4341: 3632 24 0 0347                              SUB     RF
4342: 3633 10 0 0402                              STO     DELH
4343: 3634 10 0 0314                              STO     DELRP             # LITTLE DELTA R AT 23
4344: 3635 30 0 0423                              CLZ     RFDOT
4345: 3636 50 1 0002                              AXT     2,1
4346: 3637 20 1 0430                              CLA     VIX,1
4347: 3640 26 1 0030                              MPR     U2X,1
4350: 3641 56 0 0001                              ALS     1
4351: 3642 32 0 0423                              ADZ     RFDOT
4352: 3643 10 0 0423                              STO     RFDOT             # RFDOT = U2 DOT VT B13
4353: 3644 42 1 3637                              TIX     *-5,1
4354: 3645 20 0 0410                              CLA     S10
4355: 3646 22 0 5000                              ADD     6B3
4356: 3647 46 0 3773                              TMI     CDH               # S10 = 2
4357: 3650 20 0 0416                      CSI     CLA     S16
4360: 3651 06 0 4022                              MPY     3PID4             # A=3/4(PI)(S16) AT B6
4361: 3652 10 0 0001                              STO     TS1
4362: 3653 04 0 0173                              DVP     AE
4363: 3654 26 0 0402                              MPR     DELH
4364: 3655 10 0 0002                              STO     TS2               # A(DELH/AE) B6
4365: 3656 20 0 0001                              CLA     TS1
4366: 3657 26 0 5033                              MPR     1B1
4367: 3660 10 0 0005                              STO     TS5               # A AT B7
4370:
4371:                                     # Page 58
4372: 3661 20 0 0275                              CLA     1J
4373: 3662 24 0 0373                              SUB     TIG
4374: 3663 56 0 0003                              ALS     3
4375: 3664 26 0 0077                              MPR     NE                # NE(1J-TIG) AT B6
4376: 3665 22 0 0002                              ADD     TS2
4377: 3666 26 0 5000                              MPR     6B3               # =1.5B1  3/2(NE)(1J-TIG)+
4400:                                     #                                           3/2(A)(DELH/AE)
4401: 3667 24 0 0005                              SUB     TS5
4402: 3670 22 0 0605                              ADD     2J
4403: 3671 10 0 0007                              STO     TS7               # B AT AB7
4404: 3672 20 0 0477                              CLA     RADOT
4405: 3673 24 0 0423                              SUB     RFDOT
4406: 3674 10 0 0005                              STO     TS5               # VERTICAL COMP. OF VP0
4407: 3675 06 0 4010                              MPY     1B4
4410: 3676 04 0 0463                              DVP     VHA               # 4(RADOT-REDOT)/VHA  B6
4411: 3677 24 0 0002                              SUB     TS2
4412: 3700 10 0 0010                              STO     TS10
4413: 3701 20 0 0303                              CLA     THETAF
4414: 3702 54 0 0003                              LRS     3
4415: 3703 22 0 0010                              ADD     TS10
4416: 3704 06 0 5033                              MPY     1B1               # ACC = C  AT B7
4417: 3705 04 0 0007                              DVP     TS7               # C/B B0
4420: 3706 10 0 0011                              STO     TS11
4421: 3707 26 0 0173                              MPR     AE
4422: 3710 10 0 0402                              STO     DELH              # DELH  B23
4423: 3711 24 0 0314                              SUB     DELRP             # LITTLE DELTA R
4424: 3712 26 0 0077                              MPR     NE                # TO B14
4425: 3713 54 0 0001                              LRS     1                 # B13 (DIVIDE BY 4)
4426: 3714 10 0 0004                              STO     TS4               # HORIZ COMP. OF VP0
4427: 3715 20 0 0011                              CLA     TS11              # C/B = DELH/AE  B0
4430: 3716 26 0 0001                              MPR     TS1               # A(DELH/AE)  B6
4431: 3717 22 0 0002                              ADD     TS2
4432: 3720 10 0 0001                              STO     TS1
4433: 3721 20 0 1066                              CLA     PI
4434: 3722 26 0 0416                              MPR     S16
4435: 3723 24 0 0001                              SUB     TS1
4436: 3724 06 0 7701                              MPY     1B3               # TO B9
4437:
4440:                                     # Page 59
4441: 3725 04 0 0077                              DVP     NE
4442: 3726 10 0 0372                              STO     TA0
4443: 3727 30 0 0006                              CLZ     TS6
4444: 3730 72 0 6737                              TSQ     DPVMAG            # COMPUTE VP0
4445: 3731 10 0 0371                              STO     VP0               # VEL-TO-BE-GAINED AT CDH
4446: 3732 20 0 0477                              CLA     RADOT
4447: 3733 10 0 0423                              STO     RFDOT
4450: 3734 20 0 0314                      CDH2    CLA     DELRP             # LITTLE DELTA R
4451: 3735 22 0 0402                              ADD     DELH
4452: 3736 26 0 4126                              MPR     M1B1              # -.5B0 = -1B1
4453: 3737 22 0 0173                              ADD     AE
4454: 3740 10 0 0177                      CDH3    STO     AL
4455: 3741 26 0 0347                              MPR     RF
4456: 3742 10 0 0007                              STO     TS7
4457: 3743 20 0 0177                              CLA     AL
4460: 3744 24 0 0347                              SUB     RF
4461: 3745 22 0 0177                              ADD     AL
4462: 3746 06 0 0636                              MPY     2K1
4463: 3747 54 0 0001                              LRS     1
4464: 3750 04 0 0007                              DVP     TS7
4465: 3751 72 0 7123                              TSQ     SQRTE
4466: 3752 24 0 0463                              SUB     VHA
4467: 3753 10 0 0450                              STO     28J1              # 28J1 = VHF - VHA
4470: 3754 72 0 6261                              TSQ     EXEC
4471: 3755 20 0 0477                              CLA     RADOT
4472: 3756 24 0 0423                              SUB     RFDOT
4473: 3757 10 0 0452                              STO     28J3
4474: 3760 10 0 0005                              STO     TS4+1
4475: 3761 20 0 0410                              CLA     S10
4476: 3762 60 0 0000                              COM     
4477: 3763 46 0 2773                              TMI     XDV
4500: 3764 20 0 0450                              CLA     28J1
4501: 3765 10 0 0004                              STO     TS4
4502: 3766 20 0 0270                              CLA     VY0
4503: 3767 10 0 0006                              STO     TS4+2
4504: 3770 72 0 6737                              TSQ     DPVMAG
4505: 3771 10 0 0370                              STO     VG
4506:
4507:                                     # Page 60
4510: 3772 40 0 6136                              TRA     GDLAW
4511: 3773 30 0 0372                      CDH     CLZ     TA0
4512: 3774 22 0 0373                              ADD     TIG
4513: 3775 10 0 0373                              STO     TIG               # TIG = TIG + TAO
4514: 3776 40 0 3734                              TRA     CDH2
4515:                                     #         SEE REAR OF LISTING FOR CHECKSUM
4516:                                     #         START OF HARDWIRED MEMORY 
4517:                                     #                 CONSTANTS
4520:
4521: 3777                                        CHECKSUM RANGE 1005-3776
4522: 4000                                        ORG     4000
4523: 4000           000007               7B17    DEC     7.B17             # CONSTANTS FOR NORMALIZE
4524: 4001           000006               6B17    DEC     6.B17
4525: 4002           000005               5B17    DEC     5.B17
4526: 4003           000004               4B17    DEC     4.B17
4527: 4004           000003               3B17    DEC     3.B17
4530: 4005           000002               2B17    DEC     2.B17
4531: 4006           000001               1B17    DEC     1.B17
4532: 4007           000000               ZERO    DEC     0
4533:                         4065        2B3     EQU     1B2
4534:                         7512        5B3     EQU     10B4
4535:                         5000        6B3     EQU     12B4
4536: 4010           020000               1B4     DEC     1.B4
4537: 4011           010000               1B5     DEC     1.B5
4540: 4012           004000               1B6     DEC     1.B6
4541: 4013           000400               1B9     DEC     1.B9
4542: 4014           000100               1B11    DEC     1.B11
4543: 4015           000040               1B12    DEC     1.B12
4544: 4016           000020               1B13    DEC     1.B13
4545: 4017           000010               1B14    DEC     1.B14
4546:                         4017        8B17    EQU     1B14
4547: 4020           252525               SIXTH   OCT     252525
4550: 4021           311040               2PIB3   DEC     6.2831853B3
4551:                         4021        1K25    EQU     2PIB3
4552: 4022           113314               3PID4   DEC     2.3561945B3
4553: 4023           062210               PID2    DEC     1.57079633B3
4554: 4024           031104               PID4    DEC     .78539816B3
4555:
4556:                                     # Page 61
4557: 4025           774761               K173    DEC     -.18488E-3B-6
4560: 4026           042027               K172    DEC     .83119E-2B-4
4561: 4027           525261               K171    DEC     -.16665554B-2
4562: 4030           377777               K170    OCT     377777            # 1B0
4563:                         4030        PMAX    EQU     K170
4564: 4031           660111               K183    DEC     -.0389929B-3
4565: 4032           112712               K182    DEC     .1462766B-1
4566: 4033           726707               K181    DEC     -.3211819B1
4567: 4034           077746               K180    DEC     .999215B2
4570: 4035 54 0 0000                      SHDUM   LRS     0
4571: 4036           400000               MS      OCT     400000
4572: 4037           400001               NMAX    OCT     400001
4573: 4040           000061               49B17   DEC     49.B17
4574: 4041           000012               10B17   DEC     10.B17
4575: 4042           303240               BCDL    DEC     100000.B17
4576: 4043 40 0 4475                      TRNSFR  TRA     EROUT             # EXIT FROM ATT ERROR COMPS
4577: 4044 40 0 6246                      BACK    TRA     RETURN
4600: 4045 66 0 6100                      TMOUT   OUT     6100
4601: 4046 20 0 4000                      CLAFR   CLA     4000
4602:                         7002        CLATEN  EQU     SICO2             # CLA 0,1
4603:                         4036        TRACOM  EQU     MS                # LOOKS LIKE TRA 0
4604:                         4065        STOCOM  EQU     1B2               # LOOKS LIKE STO 0
4605:                         5033        DUMCLA  EQU     1B1               # LOOKS LIKE CLA 0
4606:
4607:                                     # **      20 MILLISECOND COMPUTATIONS
4610:
4611: 4047 70 0 4050                      DELAY   DLY     *+1
4612: 4050 64 0 2001                              INP     2001              # INPUT PGNS ANGLES
4613: 4051 10 0 0107                              STO     THEP
4614: 4052 64 0 2002                              INP     2002
4615: 4053 10 0 0117                              STO     PHIP
4616: 4054 64 0 2004                              INP     2004
4617: 4055 10 0 0113                              STO     PSIP
4620: 4056 64 0 6010                              INP     6010              # INPUT GYRO DATA
4621: 4057 10 0 0354                              STO     DAX
4622: 4060 64 0 6002                              INP     6002
4623: 4061 10 0 0355                              STO     DAY
4624:
4625:                                     # Page 62
4626: 4062 64 0 6004                              INP     6004
4627: 4063 10 0 0356                              STO     DAZ
4630: 4064 64 0 6020                              INP     6020              # INPUT ACCELEROMETER DATA
4631: 4065 10 0 0000                      1B2     STO     TS0               # VALUE USED AS CONSTANT
4632: 4066 64 0 6040                              INP     6040
4633: 4067 10 0 0001                              STO     TS1
4634: 4070 64 0 6100                              INP     6100
4635: 4071 10 0 0002                              STO     TS2
4636: 4072 40 0 1015                      EX1     TRA     EXIT1
4637:                                     #         PROCESS ACCELEROMETER INPUTS
4640: 4073 50 1 0002                              AXT     2,1
4641: 4074 30 1 0350                      DVS     CLZ     DVX,1             # SAVE PREVIOUS VALUE
4642: 4075 10 1 0074                              STO     DVXM1,1
4643: 4076 30 1 0000                              CLZ     TS0,1
4644: 4077 24 0 7507                              SUB     1K7               # 11
4645: 4100 56 0 0001                              ALS     1
4646: 4101 26 1 0534                              MPR     1K18,1            # SCALE FACTOR
4647: 4102 56 0 0001                              ALS     1                 # SCALE AT 1
4650: 4103 22 1 0540                              ADD     1K19,1            # BIAS COMPENSATION
4651: 4104 10 1 0350                              STO     DVX,1             # AT 1
4652: 4105 42 1 4074                              TIX     DVS,1
4653: 4106 40 0 1016                              TRA     EXIT2             # TO MODE CHECK.
4654:                                     #         PROCESS GYRO INPUTS
4655: 4107 50 1 0002                              AXT     2,1
4656: 4110 44 0 4111                              TOV     *+1               # RESET
4657: 4111 30 1 0354                      GYCOM   CLZ     DAX,1
4660: 4112 24 0 7507                              SUB     1K7
4661: 4113 56 0 0001                              ALS     1                 # RADIANS AT -6
4662: 4114 10 1 0354                              STO     DAX,1
4663: 4115 26 1 0550                              MPR     1K3,1             # SCALE FACTOR COMP
4664: 4116 22 1 0544                              ADD     1K1,1             # AT -13
4665: 4117 32 1 0510                              ADZ     DAXREM,1
4666: 4120 10 1 0510                              STO     DAXREM,1
4667: 4121 22 0 4010                              ADD     1B4               # ROUND
4670: 4122 54 0 0016                              LRS     14                # TO +1
4671: 4123 56 0 0007                              ALS     7                 # TO -6, QUANTIZED AT -16
4672: 4124 10 0 0006                              STO     TS6
4673:
4674:                                     # Page 63
4675: 4125 56 0 0007                              ALS     7
4676: 4126 60 0 0000                      M1B1    COM                       # INSTRUCTION LOOKS LIKE -1B1
4677: 4127 32 1 0510                              ADZ     DAXREM,1
4700: 4130 10 1 0510                              STO     DAXREM,1
4701: 4131 30 0 0006                              CLZ     TS6
4702: 4132 32 1 0354                              ADZ     DAX,1
4703: 4133 22 1 0530                              ADD     DAXA,1
4704: 4134 10 1 0354                              STO     DAX,1             # -6
4705: 4135 56 0 0003                              ALS     3                 # TO -9
4706: 4136 10 1 0010                              STO     TS10,1
4707: 4137 62 0 0000                              ABS     
4710: 4140 22 0 4012                              ADD     1B6               # TEST FOR POSSIBLE OVERFL
4711: 4141 42 1 4111                              TIX     GYCOM,1
4712: 4142 40 0 1017                      EX3     TRA     EXIT3
4713: 4143 44 0 4405                              TOV     HRC
4714: 4144 30 0 0553                              CLZ     HRF
4715: 4145 46 0 4373                              TMI     LRI
4716:                                     #         COMPUTE DIRECTION COSINE CHANGE
4717: 4146 20 0 0010                      CDCC    CLA     TS10              # DAX AT -6 OR -9
4720: 4147 06 0 0011                              MPY     TS11              # DAY
4721: 4150 54 0 0001                              LRS     1                 # 1/2DAX(DAY) AT -12 OR -18
4722: 4151 72 0 1002                              TSQ     RND
4723: 4152 22 0 0012                              ADD     TS12              # DAZ
4724: 4153 10 0 0001                              STO     TS1
4725: 4154 20 0 0010                              CLA     TS10
4726: 4155 06 0 0012                              MPY     TS12
4727: 4156 54 0 0001                              LRS     1                 # 1/2DAX(DAZ) AT -12 OR -18
4730: 4157 72 0 1002                              TSQ     RND
4731: 4160 34 0 0146                              SUZ     E13
4732: 4161 10 0 0007                              STO     TS7
4733: 4162 24 0 0011                              SUB     TS11
4734: 4163 10 0 0002                              STO     TS2
4735: 4164 20 0 0011                              CLA     TS11
4736: 4165 26 0 0011                              MPR     TS11
4737: 4166 54 0 0001                              LRS     1
4740: 4167 10 0 0133                              STO     TS8
4741: 4170 20 0 0012                              CLA     TS12
4742:
4743:                                     # Page 64
4744: 4171 26 0 0012                              MPR     TS12
4745: 4172 54 0 0001                              LRS     1                 # 1/2DAZ(DAZ) AT -12 OR -18
4746: 4173 22 0 0133                              ADD     TS8
4747: 4174 72 0 1002                              TSQ     RND
4750: 4175 60 0 0000                              COM     
4751: 4176 32 0 0144                              ADZ     E1                # NORMALITY CONSTRAINT
4752: 4177 10 0 0003                              STO     TS3
4753: 4200 30 0 0007                              CLZ     TS7
4754: 4201 22 0 0011                              ADD     TS11
4755: 4202 10 0 0004                              STO     TS4
4756: 4203 20 0 0011                              CLA     TS11
4757: 4204 06 0 0012                              MPY     TS12
4760: 4205 54 0 0001                              LRS     1                 # 1/2DAY(DAZ) AT -12 OR -18
4761: 4206 72 0 1002                              TSQ     RND
4762: 4207 24 0 0010                              SUB     TS10
4763: 4210 10 0 0005                              STO     TS5
4764: 4211 20 0 0010                              CLA     TS10
4765: 4212 26 0 0010                              MPR     TS10
4766: 4213 54 0 0001                              LRS     1                 # 1/2DAX(DAX) AT -12 OR -18
4767: 4214 32 0 0133                              ADZ     TS8
4770: 4215 72 0 1002                              TSQ     RND
4771: 4216 60 0 0000                              COM     
4772: 4217 32 0 0145                              ADZ     E3
4773: 4220 10 0 0006                              STO     TS6
4774: 4221 40 0 1020                      EX4     TRA     EXIT4
4775: 4222 50 1 0002                              AXT     2,1               # COMPUTE EQUATIONS
4776: 4223 20 0 0001                      DICOS   CLA     TS1
4777: 4224 26 1 0140                              MPR     A21,1             # 1
5000: 4225 32 1 0150                              ADZ     DA11,1
5001: 4226 10 1 0150                              STO     DA11,1            # -5 OR -8
5002: 4227 20 0 0002                              CLA     TS2
5003: 4230 26 1 0134                              MPR     A31,1
5004: 4231 32 1 0150                              ADZ     DA11,1
5005: 4232 10 1 0150                              STO     DA11,1            # -5 OR -8
5006: 4233 20 0 0003                              CLA     TS3
5007: 4234 26 1 0130                              MPR     A11,1
5010: 4235 32 1 0150                              ADZ     DA11,1
5011:
5012:                                     # Page 65
5013: 4236 10 1 0150                              STO     DA11,1            # -5 OR -8
5014: 4237 20 0 0004                              CLA     TS4               # ROW 3
5015: 4240 26 1 0130                              MPR     A11,1
5016: 4241 32 1 0154                              ADZ     DA31,1
5017: 4242 10 1 0154                              STO     DA31,1
5020: 4243 20 0 0005                              CLA     TS5
5021: 4244 26 1 0140                              MPR     A21,1
5022: 4245 32 1 0154                              ADZ     DA31,1
5023: 4246 10 1 0154                              STO     DA31,1
5024: 4247 20 0 0006                              CLA     TS6
5025: 4250 26 1 0134                              MPR     A31,1
5026: 4251 32 1 0154                              ADZ     DA31,1
5027: 4252 10 1 0154                              STO     DA31,1
5030: 4253 42 1 4223                              TIX     DICOS,1
5031:                                     #         INTEGRATE DIRECTION COSINES
5032: 4254 50 1 0006                              AXT     6,1
5033: 4255 20 0 0553                      INTAS   CLA     HRF
5034: 4256 46 0 4431                              TMI     HRINT             # -5 OR -8 TEST
5035: 4257 20 1 0150                              CLA     DA11,1
5036: 4260 22 0 4013                      RND1    ADD     1B9               # ROUND
5037: 4261 54 0 0011                      SHFT1   LRS     9                 # TO 1
5040: 4262 10 0 0001                              STO     TS1
5041: 4263 56 0 0011                              ALS     9
5042: 4264 60 0 0000                              COM     
5043: 4265 32 1 0150                              ADZ     DA11,1
5044: 4266 10 1 0150                              STO     DA11,1            # SAVE REMAINDER
5045: 4267 30 1 0130                              CLZ     A11,1
5046: 4270 32 0 0001                              ADZ     TS1
5047: 4271 10 1 0130                              STO     A11,1
5050: 4272 42 1 4255                              TIX     INTAS,1
5051: 4273 72 0 1021                              TSQ     EXIT5             # DOWNLINK INPUT
5052: 4274 72 0 1022                              TSQ     EXIT6             # TELEMETRY OUTPUT
5053:                                     #         COMPUTE ROW 2
5054: 4275 20 0 0131                      COA21   CLA     A12
5055: 4276 26 0 0136                              MPR     A33               # 2
5056: 4277 10 0 0001                              STO     TS1
5057: 4300 20 0 0132                              CLA     A13
5060:
5061:                                     # Page 66
5062: 4301 26 0 0135                              MPR     A32
5063: 4302 34 0 0001                              SUZ     TS1
5064: 4303 56 0 0001                              ALS     1                 # TO 1
5065: 4304 10 0 0140                              STO     A21               # A21
5066: 4305 20 0 0132                              CLA     A13
5067: 4306 26 0 0134                              MPR     A31
5070: 4307 10 0 0001                              STO     TS1
5071: 4310 20 0 0130                              CLA     A11
5072: 4311 26 0 0136                              MPR     A33
5073: 4312 34 0 0001                              SUZ     TS1
5074: 4313 56 0 0001                              ALS     1
5075: 4314 10 0 0141                              STO     A22               # A22
5076: 4315 20 0 0130                              CLA     A11
5077: 4316 26 0 0135                              MPR     A32
5100: 4317 10 0 0001                              STO     TS1
5101: 4320 20 0 0131                              CLA     A12
5102: 4321 26 0 0134                              MPR     A31
5103: 4322 34 0 0001                              SUZ     TS1
5104: 4323 56 0 0001                              ALS     1
5105: 4324 10 0 0142                              STO     A23               # A23,DIR COS UPDATE COMPLETE
5106: 4325 40 0 1024                      EX8     TRA     EXIT8
5107:                                     #         VELOCITY RESOLUTION
5110: 4326 50 1 0002                      DVINT   AXT     2,1               # RESOLVE BODY DVS TO
5111: 4327 20 1 0130                              CLA     A11,1             # INERTIAL FRAME AND
5112: 4330 26 0 0350                              MPR     DVX               # ACCUMULATE.
5113: 4331 10 0 0001                              STO     TS1               # 2
5114: 4332 20 1 0140                              CLA     A21,1
5115: 4333 26 0 0351                              MPR     DVY
5116: 4334 32 0 0001                              ADZ     TS1
5117: 4335 10 0 0001                              STO     TS1
5120: 4336 20 1 0134                              CLA     A31,1
5121: 4337 26 0 0352                              MPR     DVZ
5122: 4340 32 0 0001                              ADZ     TS1               # 2
5123: 4341 22 0 4016                              ADD     1B13              # ROUND
5124: 4342 54 0 0005                              LRS     5
5125: 4343 32 1 0120                              ADZ     DVSX,1
5126: 4344 10 1 0120                              STO     DVSX,1            # 7
5127:
5130:                                     # Page 67
5131: 4345 42 1 4327                              TIX     DVINT+1,1
5132: 4346 72 0 1021                              TSQ     EXIT5             # DOWNLINK INPUT
5133: 4347 72 0 1022                              TSQ     EXIT6             # TELEMETRY OUTPUT
5134:
5135: 4350 30 0 0573                              CLZ     FLAG1
5136: 4351 46 0 0063                              TMI     BRANCH            # -- IS GUID/NAV CYCLE.
5137: 4352 20 0 4036                              CLA     MS
5140: 4353 10 0 0573                              STO     FLAG1
5141: 4354 40 0 1025                      EX9     TRA     EXIT9
5142:
5143:                                     #         HARDWIRED 40 MS COMPUTATIONS
5144:                                     #         DISCRETE INPUT AND STAGING RECOGNITION COMPS.
5145:
5146: 4355 64 0 2020                              INP     DISC1I            # INPUT DISCRETE WD 1
5147: 4356 10 0 0401                              STO     DISC1C
5150: 4357 22 0 4006                              ADD     1B17              # OBTAIN TWO'S COMP OF INPUT WD
5151: 4360 60 0 0000                              COM     
5152: 4361 10 0 0533                              STO     DISC1
5153: 4362 20 0 0574                              CLA     DEL2              # TEST FOR STAGING
5154: 4363 46 0 1026                              TMI     EXIT10            # -- IS STAGED
5155: 4364 20 0 0401                              CLA     DISC1C            # TEST FOR ASCENT ENG ON
5156: 4365 56 0 0006                              ALS     6
5157: 4366 46 0 1026                              TMI     EXIT10            # -- IS OFF.
5160: 4367 30 0 0604                              CLZ     DEL21             # RESET LUNAR SURFACE FLAG
5161: 4370 20 0 4036                              CLA     MS
5162: 4371 10 0 0574                              STO     DEL2              # SET STAGED FLAG
5163: 4372 40 0 1027                              TRA     EXIT11
5164:
5165:                                     #         DIRECTION COSINE LOGIC
5166: 4373 50 1 0006                      LRI     AXT     6,1
5167: 4374 30 1 0150                              CLZ     DA11,1            # REMAINDERS
5170: 4375 56 0 0003                              ALS     3                 # TO -8
5171: 4376 10 1 0150                              STO     DA11,1
5172: 4377 42 1 4374                              TIX     *-3,1
5173: 4400 20 0 4260                              CLA     RND1
5174: 4401 10 0 1003                              STO     RND+1
5175: 4402 20 0 4261                              CLA     SHFT1
5176:
5177:                                     # Page 68
5200: 4403 10 0 1004                              STO     RND+2
5201: 4404 40 0 4146                              TRA     CDCC
5202:
5203: 4405 20 0 0553                      HRC     CLA     HRF
5204: 4406 46 0 4421                              TMI     HRC1
5205: 4407 20 0 4432                              CLA     RND2              # SET UP FOR HIGH RATE
5206: 4410 10 0 1003                              STO     RND+1
5207: 4411 20 0 4433                              CLA     SHFT2
5210: 4412 10 0 1004                              STO     RND+2
5211: 4413 10 0 0553                              STO     HRF
5212: 4414 50 1 0006                              AXT     6,1
5213: 4415 30 1 0150                              CLZ     DA11,1
5214: 4416 54 0 0003                              LRS     3                 # TO -5
5215: 4417 10 1 0150                              STO     DA11,1
5216: 4420 42 1 4415                              TIX     *-3,1
5217: 4421 50 1 0002                      HRC1    AXT     2,1
5220: 4422 20 1 0354                              CLA     DAX,1
5221: 4423 10 1 0010                              STO     TS10,1            # AT -6
5222: 4424 30 1 0144                              CLZ     E1,1
5223: 4425 54 0 0003                              LRS     3                 # TO -6
5224: 4426 10 1 0144                              STO     E1,1
5225: 4427 42 1 4422                              TIX     *-5,1
5226: 4430 40 0 4146                              TRA     CDCC
5227:
5230: 4431 20 1 0150                      HRINT   CLA     DA11,1
5231: 4432 22 0 4015                      RND2    ADD     1B12              # ROUND
5232: 4433 54 0 0006                      SHFT2   LRS     6                 # TO 1
5233: 4434 10 0 0001                              STO     TS1
5234: 4435 56 0 0006                              ALS     6
5235: 4436 40 0 4264                              TRA     INTAS+7
5236:
5237:                                     #                 ATTITUDE HOLD. (40 MS)
5240: 4437 20 0 0575                      AHE     CLA     DEL5              # ATTITUDE HOLD ENTRY
5241: 4440 46 0 4450                              TMI     AHE1              # IF MINUS -- DRIVE TO REF COSINES
5242: 4441 20 0 4036                              CLA     MS                # FIRST CYCLE IN
5243: 4442 10 0 0575                              STO     DEL5              # ATTITUDE HOLD
5244: 4443 50 1 0006                              AXT     6,1               # SET DESIRED ATTITUDE
5245:
5246:                                     # Page 69
5247: 4444 20 1 0130                              CLA     A11,1
5250: 4445 10 1 0160                              STO     A11D,1
5251: 4446 42 1 4444                              TIX     *-2,1
5252:
5253: 4447 72 0 1030                              TSQ     EXIT12            # TO ACQUISITION RESET.
5254: 4450 14 0 4043                      AHE1    LDQ     TRNSFR            # TRA EROUT INTO Q
5255: 4451 12 0 0023                      ATTERR  STQ     SREX              # ENTER HERE FROM CALIBRATE
5256: 4452 50 1 0002                              AXT     2,1               # COMPUTE EX
5257: 4453 20 1 0164                              CLA     A31D,1
5260: 4454 26 1 0140                              MPR     A21,1             # 1+1=+2
5261: 4455 60 0 0000                              COM     
5262: 4456 32 0 0070                              ADZ     EX
5263: 4457 10 0 0070                              STO     EX                # +2
5264: 4460 42 1 4453                              TIX     *-5,1
5265: 4461 50 1 0002                      EYEZ    AXT     2,1               # COMPUTE EY AND EZ
5266: 4462 20 1 0160                              CLA     A11D,1
5267: 4463 26 1 0140                              MPR     A21,1             # 1+1=+2
5270: 4464 32 0 0072                              ADZ     EZ
5271: 4465 10 0 0072                              STO     EZ
5272: 4466 20 1 0160                              CLA     A11D,1
5273: 4467 26 1 0134                              MPR     A31,1             # 1+1=+2
5274: 4470 60 0 0000                              COM     
5275: 4471 32 0 0071                              ADZ     EY
5276: 4472 10 0 0071                              STO     EY
5277: 4473 42 1 4462                              TIX     *-9,1
5300: 4474 40 0 0023                              TRA     SREX
5301:
5302:                                     #         LIMIT AND OUTPUT ATTITUDE ERRORS
5303: 4475 40 0 1031                      EROUT   TRA     EXIT13
5304: 4476 50 1 0002                              AXT     2,1
5305: 4477 30 1 0070                              CLZ     EX,1
5306: 4500 14 0 4036                              LDQ     MS
5307: 4501 46 0 4503                              TMI     *+2
5310: 4502 40 0 4504                              TRA     *+2
5311: 4503 12 1 0070                              STQ     EX,1
5312: 4504 62 0 0000                              ABS     
5313: 4505 24 0 0666                              SUB     4K21              # +2
5314: 4506 46 0 4511                              TMI     *+3               # LESS THAN MAX
5315:
5316:                                     # Page 70
5317: 4507 20 0 4030                              CLA     PMAX              # SET MAX OUTPUT
5320: 4510 40 0 4513                              TRA     *+3
5321: 4511 22 0 0666                              ADD     4K21
5322: 4512 04 0 0666                              DVP     4K21              # SCALE FACTOR
5323: 4513 32 1 0070                              ADZ     EX,1
5324: 4514 10 1 0070                              STO     EX,1
5325: 4515 42 1 4477                              TIX     EROUT+2,1
5326: 4516 66 0 6001                              OUT     EXO               # AT 0
5327: 4517 20 0 0071                              CLA     EY
5330: 4520 66 0 6002                              OUT     EYO               # AT 0
5331: 4521 20 0 0072                              CLA     EZ
5332: 4522 66 0 6004                              OUT     EZO               # AT 0
5333: 4523 40 0 1032                              TRA     EXIT14
5334:
5335:                                     #         RENDEZVOUS STEERING
5336: 4524 30 0 0575                      RST     CLZ     DEL5              # CLEAR ATT HLD 1ST CYCLE FLAG
5337: 4525 50 1 0002                              AXT     2,1
5340: 4526 20 1 0374                              CLA     A11BD,1
5341: 4527 10 1 0160                              STO     A11D,1
5342: 4530 42 1 4526                              TIX     *-2,1
5343: 4531 20 0 4043                              CLA     TRNSFR            # TRA EROUT INTO SREX
5344: 4532 10 0 0023                              STO     SREX
5345: 4533 40 0 4461                              TRA     EYEZ
5346:
5347:                                     #         LUNAR ALIGN COMPS
5350: 4534 20 0 0134                      LUNAL   CLA     A31
5351: 4535 26 0 0134                              MPR     A31
5352: 4536 60 0 0000                              COM     
5353: 4537 22 0 4065                              ADD     1B2
5354: 4540 72 0 7123                              TSQ     SQRTE
5355: 4541 10 0 0001                              STO     TS1
5356: 4542 20 0 0047                              CLA     SIDELL            # COMPUTE COS DEL A
5357: 4543 26 0 0547                              MPR     DDEL
5360: 4544 22 0 0053                              ADD     CODELL
5361: 4545 06 0 0001                              MPY     TS1               # A32D AT 2
5362: 4546 52 0 0001                              LLS     1
5363: 4547 26 0 0141                              MPR     A22
5364:
5365:                                     # Page 71
5366: 4550 10 0 0002                              STO     TS2
5367: 4551 20 0 0053                              CLA     CODELL            # COMPUTE SIN DEL A
5370: 4552 26 0 0547                              MPR     DDEL
5371: 4553 60 0 0000                              COM     
5372: 4554 22 0 0047                              ADD     SIDELL
5373: 4555 06 0 0001                              MPY     TS1               # A33D AT 2
5374: 4556 52 0 0001                              LLS     1
5375: 4557 26 0 0142                              MPR     A23
5376: 4560 32 0 0002                              ADZ     TS2
5377: 4561 10 0 0002                              STO     TS2
5400: 4562 20 0 0134                              CLA     A31
5401: 4563 26 0 0140                              MPR     A21
5402: 4564 32 0 0002                              ADZ     TS2
5403: 4565 14 0 4007                              LDQ     ZERO
5404: 4566 04 0 0626                              DVP     1K26
5405: 4567 10 0 0530                              STO     DAXA              # -6
5406: 4570 20 0 0134                              CLA     A31
5407: 4571 14 0 4007                              LDQ     ZERO
5410: 4572 04 0 0630                              DVP     1K28              # 1-7=-6
5411: 4573 10 0 0001                              STO     TS1
5412: 4574 20 0 0352                              CLA     DVZ
5413: 4575 22 0 0076                              ADD     DVZM1
5414: 4576 06 0 0627                              MPY     1K27              # 1-4=-3
5415: 4577 52 0 0003                              LLS     3                 # TO -6
5416: 4600 34 0 0001                              SUZ     TS1
5417: 4601 10 0 0531                              STO     DAYA
5420: 4602 20 0 0351                              CLA     DVY
5421: 4603 22 0 0075                              ADD     DVYM1
5422: 4604 06 0 0627                              MPY     1K27              # 1-4=-3
5423: 4605 52 0 0003                              LLS     3                 # TO -6
5424: 4606 10 0 0001                              STO     TS1
5425: 4607 20 0 0140                              CLA     A21
5426: 4610 14 0 4007                              LDQ     ZERO
5427: 4611 04 0 0630                              DVP     1K28
5430: 4612 34 0 0001                              SUZ     TS1
5431: 4613 10 0 0532                              STO     DAZA
5432: 4614 50 1 0002                              AXT     2,1
5433:
5434:                                     # Page 72
5435: 4615 20 1 0530                              CLA     DAXA,1
5436: 4616 62 0 0000                              ABS     
5437: 4617 54 0 0002                              LRS     2                 # TO -4
5440: 4620 32 0 0002                              ADZ     TS2
5441: 4621 10 0 0002                              STO     TS2
5442: 4622 42 1 4615                              TIX     *-5,1
5443: 4623 24 0 0631                              SUB     1K29              # TEST FOR LUNAR ALIGN COMPLETE
5444: 4624 10 0 0606                              STO     DEL42             # DEL42 NEG IS LUNAL COMPLETE
5445: 4625 40 0 1033                              TRA     EXIT15
5446:
5447:                                     #         FDAI COMPUTATIONS
5450: 4626 20 0 0135                      FDAI    CLA     A32               # TOTAL ATTITUDE
5451: 4627 60 0 0000                              COM                       # -A32
5452: 4630 72 0 4724                              TSQ     FDAIL             # LIMIT ROUTINE
5453: 4631 66 0 2004                              OUT     SIBEO             # SIN BETA AT 0
5454: 4632 20 0 0136                              CLA     A33
5455: 4633 26 0 0136                              MPR     A33
5456: 4634 10 0 0001                              STO     TS1
5457: 4635 20 0 0134                              CLA     A31
5460: 4636 26 0 0134                              MPR     A31
5461: 4637 32 0 0001                              ADZ     TS1
5462: 4640 72 0 7123                              TSQ     SQRTE
5463: 4641 10 0 0002                              STO     TS2               # COS BETA
5464: 4642 72 0 4724                              TSQ     FDAIL
5465: 4643 66 0 2010                              OUT     COBEO
5466: 4644 40 0 1034                      EX16    TRA     EXIT16
5467: 4645 20 0 0002                              CLA     TS2
5470: 4646 24 0 0625                              SUB     1K24
5471: 4647 46 0 1035                              TMI     EXIT17            # USE OLD VALUE OF SIGA AND COGA
5472: 4650 14 0 4007                              LDQ     ZERO
5473: 4651 20 0 0134                              CLA     A31
5474: 4652 54 0 0001                              LRS     1
5475: 4653 04 0 0002                              DVP     TS2
5476: 4654 10 0 0123                              STO     SIGA
5477: 4655 72 0 4724                              TSQ     FDAIL
5500: 4656 66 0 2020                              OUT     SIGAO
5501: 4657 14 0 4007                              LDQ     ZERO
5502:
5503:                                     # Page 73
5504: 4660 20 0 0136                              CLA     A33
5505: 4661 54 0 0001                              LRS     1
5506: 4662 04 0 0002                              DVP     TS2
5507: 4663 10 0 0127                              STO     COGA
5510: 4664 72 0 4724                              TSQ     FDAIL
5511: 4665 66 0 2040                              OUT     COGAO
5512: 4666 40 0 1035                      EX17    TRA     EXIT17
5513:                                     #                 THE NEXT 5 CELLS ARE BYPASSED AND
5514:                                     #                 RE-WRITTEN IN SOFT MEMORY
5515: 4667 20 0 0142                              CLA     A23               # GAMMA OUTPUT
5516: 4670 26 0 0123                              MPR     SIGA
5517: 4671 10 0 0001                              STO     TS1
5520: 4672 20 0 0140                              CLA     A21
5521: 4673 26 0 0127                              MPR     COGA
5522: 4674 34 0 0001                              SUZ     TS1
5523: 4675 56 0 0001                              ALS     1
5524: 4676 72 0 4724                              TSQ     FDAIL
5525: 4677 66 0 2001                              OUT     SIALO
5526: 4700 20 0 0132                              CLA     A13
5527: 4701 26 0 0123                              MPR     SIGA
5530: 4702 10 0 0001                              STO     TS1
5531: 4703 20 0 0130                              CLA     A11
5532: 4704 26 0 0127                              MPR     COGA
5533: 4705 34 0 0001                              SUZ     TS1
5534: 4706 56 0 0001                              ALS     1
5535: 4707 72 0 4724                              TSQ     FDAIL
5536: 4710 66 0 2002                              OUT     COALO
5537:
5540:                                     #         DEDA DISCRETE SAMPLING
5541:
5542: 4711 64 0 2040                              INP     DISC2I
5543: 4712 22 0 4006                              ADD     1B17
5544: 4713 60 0 0000                              COM     
5545: 4714 56 0 0001                              ALS     1                 # IS TAPE LOAD REQUESTED
5546: 4715 46 0 6214                              TMI     GSESR             # IF MINUS -- TRANSFER TO GSE SERV
5547: 4716 56 0 0003                              ALS     3
5550: 4717 50 1 0003                              AXT     3,1
5551:
5552:                                     # Page 74
5553: 4720 46 0 4741                              TMI     SPULSE
5554: 4721 56 0 0001                              ALS     1
5555: 4722 42 1 4720                              TIX     *-2,1
5556: 4723 40 0 4742                              TRA     SPULSE+1
5557:
5560:                                     #                 FDAI LIMITING SUBROUTINE
5561: 4724 12 0 0023                      FDAIL   STQ     SREX
5562: 4725 14 0 4036                              LDQ     MS
5563: 4726 46 0 4730                              TMI     *+2
5564: 4727 14 0 4007                              LDQ     ZERO
5565: 4730 12 0 0001                              STQ     TS1               # SET SIGN
5566: 4731 62 0 0000                              ABS     
5567: 4732 22 0 4014                              ADD     1B11              # ROUND
5570: 4733 56 0 0001                              ALS     1
5571: 4734 46 0 4736                              TMI     *+2               # -- SET MAX VALUE
5572: 4735 40 0 4737                              TRA     *+2
5573: 4736 20 0 4030                              CLA     PMAX
5574: 4737 32 0 0001                              ADZ     TS1
5575: 4740 40 0 0023                              TRA     SREX
5576:
5577: 4741 10 1 0320                      SPULSE  STO     READP,1           # SET DEDA FLAG
5600: 4742 40 0 1036                              TRA     EXIT18
5601:
5602:                                     #         COMPUTE NORMALITY AND ORTHOGONALITY CONSTRAINTS
5603: 4743 50 1 0002                      NOC     AXT     2,1
5604: 4744 20 1 0130                              CLA     A11,1
5605: 4745 26 1 0130                              MPR     A11,1
5606: 4746 32 0 0144                              ADZ     E1
5607: 4747 10 0 0144                              STO     E1                # AT 2
5610: 4750 20 1 0134                              CLA     A31,1
5611: 4751 26 1 0134                              MPR     A31,1
5612: 4752 32 0 0145                              ADZ     E3                # AT 2
5613: 4753 10 0 0145                              STO     E3
5614: 4754 20 1 0130                              CLA     A11,1
5615: 4755 26 1 0134                              MPR     A31,1
5616: 4756 32 0 0146                              ADZ     E13
5617: 4757 10 0 0146                              STO     E13               # AT 2
5620:
5621:                                     # Page 75
5622: 4760 42 1 4744                              TIX     NOC+1,1
5623: 4761 56 0 0012                              ALS     10                # DIV BY 2, SCALE AT -9
5624: 4762 10 0 0146                              STO     E13
5625: 4763 50 1 0001                              AXT     1,1
5626: 4764 20 0 4065                              CLA     1B2
5627: 4765 34 1 0144                              SUZ     E1,1              # 1-E
5630: 4766 56 0 0012                              ALS     10                # TO -9
5631: 4767 10 1 0144                              STO     E1,1
5632: 4770 42 1 4764                              TIX     *-4,1
5633: 4771 40 0 1037                              TRA     EXIT19
5634:
5635:                                     #         EULER ANGLE DIRECTION COSINES SUBROUTINE
5636: 4772 12 0 0022                      EADICS  STQ     SREX1
5637: 4773 20 0 0107                              CLA     THEP
5640: 4774 26 0 4021                              MPR     2PIB3             # RADIANS AT 3
5641: 4775 72 0 6767                              TSQ     SICOE
5642: 4776 30 0 0001                              CLZ     TS1
5643: 4777 10 0 0005                              STO     TS5
5644: 5000 30 0 0000                      12B4    CLZ     TS0               # VALUE USED AS CONSTANT
5645: 5001 10 0 0006                              STO     TS6
5646: 5002 20 0 0113                              CLA     PSIP
5647: 5003 26 0 4021                              MPR     2PIB3
5650: 5004 72 0 6767                              TSQ     SICOE
5651: 5005 30 0 0001                              CLZ     TS1
5652: 5006 10 0 0161                              STO     A12D              # 1
5653: 5007 30 0 0000                              CLZ     TS0
5654: 5010 10 0 0007                              STO     TS7
5655: 5011 20 0 0117                              CLA     PHIP
5656: 5012 26 0 4021                              MPR     2PIB3
5657: 5013 72 0 6767                              TSQ     SICOE             # INPUTS COMPLETE
5660: 5014 20 0 0007                              CLA     TS7
5661: 5015 26 0 0006                              MPR     TS6
5662: 5016 56 0 0001                              ALS     1
5663: 5017 10 0 0160                              STO     A11D              # 1
5664: 5020 20 0 0007                              CLA     TS7
5665: 5021 26 0 0005                              MPR     TS5
5666: 5022 56 0 0001                              ALS     1
5667:
5670:                                     # Page 76
5671: 5023 60 0 0000                              COM     
5672: 5024 10 0 0162                              STO     A13D              # 1
5673: 5025 20 0 0001                              CLA     TS1
5674: 5026 26 0 0161                              MPR     A12D
5675: 5027 56 0 0001                              ALS     1
5676: 5030 10 0 0003                              STO     TS3
5677: 5031 26 0 0006                              MPR     TS6
5700: 5032 10 0 0004                              STO     TS4
5701: 5033 20 0 0000                      1B1     CLA     TS0               # COSINE PHI
5702: 5034 26 0 0005                              MPR     TS5
5703: 5035 32 0 0004                              ADZ     TS4
5704: 5036 56 0 0001                              ALS     1
5705: 5037 10 0 0164                              STO     A31D              # 1
5706: 5040 30 0 0001                              CLZ     TS1
5707: 5041 36 0 0007                              MPZ     TS7
5710: 5042 56 0 0001                              ALS     1
5711: 5043 60 0 0000                              COM     
5712: 5044 10 0 0165                              STO     A32D              # 1
5713: 5045 30 0 0003                              CLZ     TS3
5714: 5046 36 0 0005                              MPZ     TS5
5715: 5047 10 0 0004                              STO     TS4
5716: 5050 30 0 0000                              CLZ     TS0
5717: 5051 36 0 0006                              MPZ     TS6
5720: 5052 34 0 0004                              SUZ     TS4
5721: 5053 56 0 0001                              ALS     1
5722: 5054 10 0 0166                              STO     A33D              # DI-COS COMPLETE
5723: 5055 40 0 0022                              TRA     SREX1             # EXIT
5724:
5725:                                     #         IMU ALIGN COMPUTATIONS
5726: 5056 30 0 0144                      ZNOC    CLZ     E1
5727: 5057 30 0 0145                              CLZ     E3
5730: 5060 30 0 0146                              CLZ     E13
5731: 5061 72 0 4772                      IMUDC   TSQ     EADICS
5732: 5062 50 1 0006                              AXT     6,1
5733: 5063 20 1 0160                              CLA     A11D,1            # REPLACE DIR COSINES
5734: 5064 10 1 0130                              STO     A11,1             # WITH IMU DIR COSINES.
5735: 5065 30 1 0150                              CLZ     DA11,1            # ZERO REMAINDERS
5736:
5737:                                     # Page 77
5740: 5066 42 1 5063                              TIX     *-3,1
5741: 5067 40 0 4273                              TRA     COA21-2
5742:
5743:                                     #                 INITIALIZE BRANCHES.
5744:
5745: 5070 30 0 0414                      IC1     CLZ     S14
5746: 5071 24 0 4065                              SUB     2B3
5747: 5072 46 0 1040                              TMI     EXIT20            # TO DL FORMATTIG
5750: 5073 50 1 0002                              AXT     2,1               # LEM POS AND VEL DATA
5751: 5074 30 1 0240                              CLZ     1J1,1             # LEM POS
5752: 5075 10 1 0204                              STO     R0X,1
5753: 5076 30 1 0260                              CLZ     1J4,1             # LEM VEL
5754: 5077 10 1 0424                              STO     V0X,1
5755: 5100 42 1 5074                              TIX     *-4,1
5756: 5101 30 0 0254                              CLZ     1J7               # EPOCH TIME MS
5757: 5102 10 0 0521                              STO     TL1
5760: 5103 30 0 0255                              CLZ     1J7LS             # EPOCH TIME LS
5761: 5104 10 0 0525                              STO     TL2
5762: 5105 72 0 6444                              TSQ     ORBPM
5763: 5106 30 0 0543                              CLZ     DSPSC             # CLEAR DISPLAY COUNTER
5764: 5107 72 0 1041                              TSQ     EXIT21
5765:
5766: 5110 50 1 0001                      IC2     AXT     1,1
5767: 5111 72 0 6746                              TSQ     DPTSB             # COMPUTE DBL PREC TA - TL
5770: 5112 20 0 0604                              CLA     DEL21
5771: 5113 46 0 5124                              TMI     RVCOMP
5772: 5114 72 0 6535                              TSQ     ELPRD             # TRNSFR TO ELLIPSE PRED
5773: 5115 50 1 0002                              AXT     2,1
5774: 5116 30 1 0220                              CLZ     RIX,1
5775: 5117 10 1 0340                              STO     RX,1
5776: 5120 30 1 0430                              CLZ     VIX,1
5777: 5121 10 1 0360                              STO     VX,1
6000: 5122 42 1 5116                              TIX     *-4,1
6001: 5123 40 0 5134                              TRA     *+9
6002: 5124 50 1 0002                      RVCOMP  AXT     2,1
6003: 5125 30 1 0424                              CLZ     V0X,1
6004: 5126 10 1 0360                              STO     VX,1
6005:
6006:                                     # Page 78
6007: 5127 06 0 0442                              MPY     TI                # 13+13=26
6010: 5130 52 0 0003                              LLS     3
6011: 5131 32 1 0204                              ADZ     R0X,1
6012: 5132 10 1 0340                              STO     RX,1              # AT 23
6013: 5133 42 1 5125                              TIX     *-6,1
6014: 5134 72 0 6261                              TSQ     EXEC              # IC3 NEXT
6015:
6016: 5135 72 0 5400                      IC3     TSQ     GRAV              # TO GRAVITY
6017: 5136 50 1 0002                              AXT     2,1
6020: 5137 30 1 0120                              CLZ     DVSX,1
6021: 5140 30 1 0104                              CLZ     DRX,1
6022: 5141 20 1 0114                              CLA     GXDT,1
6023: 5142 10 1 0110                              STO     DIGX,1
6024: 5143 42 1 5137                              TIX     *-4,1
6025: 5144 40 0 1042                              TRA     EXIT22
6026:
6027:                                     #                 CSM DL OR DEDA INPUTS TO EPOCH CELLS.
6030: 5145 50 1 0002                      CSMPV   AXT     2,1
6031: 5146 30 1 0244                              CLZ     2J1,1             # CSM POS
6032: 5147 10 1 0200                              STO     REX,1
6033: 5150 30 1 0264                              CLZ     2J4,1             # CSM VEL
6034: 5151 10 1 0420                              STO     VEX,1
6035: 5152 42 1 5146                              TIX     *-4,1
6036: 5153 30 0 0272                              CLZ     2J7               # CSM EPOCH MS
6037: 5154 10 0 0520                              STO     TE1
6040: 5155 30 0 0273                              CLZ     2J7LS             # CSM EPOCH LS
6041: 5156 10 0 0524                              STO     TE2
6042: 5157 30 0 0436                              CLZ     TB
6043: 5160 40 0 6764                              TRA     EXIT
6044:
6045:                                     #                 NEXT 5 INSTRUCTIONS BYPASSED
6046:
6047: 5161 20 0 0604                      NAV     CLA     DEL21
6050: 5162 46 0 5175                              TMI     NAV1              # -- IS ON LUNAR SURFACE
6051: 5163 20 0 0464                              CLA     0464
6052: 5164 24 0 0470                              SUB     VDX
6053: 5165 56 0 0006                              ALS     6
6054:
6055:                                     # Page 79
6056:
6057:                                     #                 HARDWIRED NAVIGATION
6060:
6061: 5166 10 0 0067                              STO     AT                # 1/2(VD1-VD) AT 7
6062: 5167 24 0 0661                              SUB     4K35              # ULLAGE THRESHOLD
6063: 5170 46 0 5203                              TMI     NAV2-2            # AT-4K35
6064: 5171 30 0 0614                              CLZ     MU8               # INCR ULLAGE COUNTER.
6065: 5172 22 0 4006                              ADD     1B17
6066: 5173 10 0 0614                              STO     MU8
6067: 5174 40 0 1050                              TRA     EXIT24
6070: 5175 30 0 0110                      NAV1    CLZ     DIGX              # LUNAR SURFACE NAV.
6071: 5176 30 0 0111                              CLZ     DIGY
6072: 5177 30 0 0112                              CLZ     DIGZ
6073: 5200 20 0 0616                              CLA     1K9               # ULLAGE COUNT LIMIT
6074: 5201 10 0 0614                              STO     MU8
6075: 5202 40 0 1044                              TRA     EXIT23
6076: 5203 30 0 0614                              CLZ     MU8               # RESET ULLAGE COUNTER.
6077: 5204 40 0 1050                              TRA     EXIT24
6100: 5205 30 0 0001                      NAV2    CLZ     TS1               # ACCEL DRIFT TEST.
6101: 5206 50 1 0002                              AXT     2,1
6102: 5207 20 1 0120                              CLA     DVSX,1
6103: 5210 62 0 0000                              ABS     
6104: 5211 32 0 0001                              ADZ     TS1
6105: 5212 10 0 0001                              STO     TS1
6106: 5213 42 1 5207                              TIX     *-4,1
6107: 5214 24 0 0634                              SUB     1K35
6110: 5215 46 0 1051                              TMI     EXIT25            # COAST PHASE
6111: 5216 40 0 1056                              TRA     EXIT26
6112: 5217 30 0 0120                      NAV3    CLZ     DVSX
6113: 5220 30 0 0121                              CLZ     DVSY
6114: 5221 30 0 0122                              CLZ     DVSZ
6115: 5222 40 0 1056                              TRA     EXIT26
6116: 5223 50 1 0002                      NAV4    AXT     2,1               # VEL AND POS UPDATE.
6117: 5224 30 1 0120                              CLZ     DVSX,1            # SENSED VEL AT 7
6120: 5225 32 1 0110                              ADZ     DIGX,1            # PREDICTED INTG GRAVITY.
6121: 5226 10 1 0110                              STO     DIGX,1            # 7
6122: 5227 22 0 4015                              ADD     1B12              # ROUND
6123:
6124:                                     # Page 80
6125: 5230 54 0 0006                              LRS     6
6126: 5231 10 0 0002                              STO     TS2               # DV AT 13
6127: 5232 22 1 0360                              ADD     VX,1
6130: 5233 10 0 0001                              STO     TS1               # NEW V AT 13
6131: 5234 26 0 0675                              MPR     KDT               # DT/2 AT 1.
6132: 5235 10 0 0004                              STO     TS4
6133: 5236 30 1 0360                              CLZ     VX,1              # V(N-1)
6134: 5237 26 0 0675                              MPR     KDT
6135: 5240 32 0 0004                              ADZ     TS4
6136: 5241 32 1 0104                              ADZ     DRX,1
6137: 5242 10 1 0104                              STO     DRX,1             # 14
6140: 5243 22 0 4013                              ADD     1B9               # ROUND
6141: 5244 54 0 0011                              LRS     9
6142: 5245 10 0 0003                              STO     TS3               # DR AT 23
6143: 5246 32 1 0340                              ADZ     RX,1
6144: 5247 10 1 0340                              STO     RX,1              # NEW R AT 23
6145: 5250 30 0 0002                              CLZ     TS2               # DV AT 13
6146: 5251 56 0 0006                              ALS     6
6147: 5252 60 0 0000                              COM     
6150: 5253 32 1 0110                              ADZ     DIGX,1
6151: 5254 10 1 0110                              STO     DIGX,1            # VEL REMAINDER AT 7
6152: 5255 30 0 0003                              CLZ     TS3               # DR AT 23
6153: 5256 56 0 0011                              ALS     9
6154: 5257 60 0 0000                              COM     
6155: 5260 32 1 0104                              ADZ     DRX,1
6156: 5261 10 1 0104                              STO     DRX,1             # POS REMAINDER AT 14
6157: 5262 30 0 0001                              CLZ     TS1
6160: 5263 10 1 0360                              STO     VX,1              # NEW V AT 13
6161: 5264 42 1 5224                              TIX     NAV4+1,1
6162: 5265 72 0 5400                              TSQ     GRAV              # TO GRAVITY COMP.
6163: 5266 40 0 1060                      EX28    TRA     EXIT28
6164: 5267 20 0 0660                              CLA     4K34              # LIMIT AT.
6165: 5270 24 0 0067                              SUB     AT
6166: 5271 46 0 5274                              TMI     *+3
6167: 5272 20 0 0660                              CLA     4K34
6170: 5273 10 0 0067                              STO     AT
6171: 5274 20 0 4036                              CLA     MS                # SET IC DISPLAY.
6172:
6173:                                     # Page 81
6174: 5275 10 0 0567                              STO     DSPF1
6175: 5276 72 0 6254                              TSQ     TIMEA             # TO TA UPDATE
6176:
6177:                                     #                 CSM ORBIT PARAMETERS
6200:
6201: 5277 20 0 0414                      ORBPAR  CLA     S14
6202: 5300 24 0 7520                              SUB     3B3
6203: 5301 46 0 5305                              TMI     *+4
6204: 5302 30 0 0414                              CLZ     S14
6205: 5303 72 0 5145                              TSQ     CSMPV
6206: 5304 40 0 1065                      EX29    TRA     EXIT29
6207: 5305 50 1 0002                              AXT     2,1
6210: 5306 20 1 0200                              CLA     REX,1
6211: 5307 10 1 0004                              STO     TS4,1
6212: 5310 10 1 0204                              STO     R0X,1
6213: 5311 20 1 0420                              CLA     VEX,1
6214: 5312 10 1 0010                              STO     TS10,1
6215: 5313 10 1 0424                              STO     V0X,1
6216: 5314 42 1 5306                              TIX     *-6,1
6217: 5315 72 0 6373                              TSQ     CRSPRD
6220: 5316 72 0 6422                              TSQ     NORMV
6221: 5317 50 1 0002                              AXT     2,1
6222: 5320 30 1 0010                              CLZ     TS10,1
6223: 5321 10 1 0054                              STO     WCX,1
6224: 5322 42 1 5320                              TIX     *-2,1
6225: 5323 72 0 6444                              TSQ     ORBPM             # COMPUTE CSM ORB PARAMS FROM EPD
6226: 5324 20 0 4021                              CLA     2PIB3
6227: 5325 14 0 4007                              LDQ     ZERO
6230: 5326 54 0 0001                              LRS     1
6231: 5327 04 0 0077                              DVP     NI                # 4-(-9)=13
6232: 5330 10 0 0445                              STO     TCSM
6233: 5331 40 0 1067                      EX30    TRA     EXIT30
6234: 5332 20 0 0436                              CLA     TB
6235: 5333 24 0 0445                              SUB     TCSM
6236: 5334 46 0 5355                              TMI     BR2EX
6237: 5335 20 0 0445                              CLA     TCSM
6240: 5336 14 0 4007                              LDQ     ZERO
6241:
6242:                                     # Page 82
6243: 5337 54 0 0005                              LRS     5                 # TO +18
6244: 5340 12 0 0001                              STQ     TS1
6245: 5341 32 0 0520                              ADZ     TE1
6246: 5342 10 0 0520                              STO     TE1
6247: 5343 30 0 0001                              CLZ     TS1
6250: 5344 32 0 0524                              ADZ     TE2
6251: 5345 10 0 0524                              STO     TE2
6252: 5346 46 0 5350                              TMI     *+2               # OVERFLOW
6253: 5347 40 0 5355                              TRA     BR2EX
6254: 5350 24 0 4036                              SUB     MS
6255: 5351 10 0 0524                              STO     TE2
6256: 5352 30 0 0520                              CLZ     TE1
6257: 5353 22 0 4006                              ADD     1B17
6260: 5354 10 0 0520                              STO     TE1
6261: 5355 72 0 6261                      BR2EX   TSQ     EXEC
6262:
6263:                                     #                 CSM PRESENT POS AND VEL.
6264:
6265: 5356 50 1 0000                              AXT     0,1
6266: 5357 72 0 6746                              TSQ     DPTSB             # COMPUTE DBL PREC TA-TE
6267: 5360 10 0 0436                              STO     TB                # +13
6270: 5361 72 0 6535                              TSQ     ELPRD             # TRANSFER TO ELLIPSE PRED
6271: 5362 50 1 0002                              AXT     2,1
6272: 5363 30 1 0220                              CLZ     RIX,1
6273: 5364 10 1 0344                              STO     RCX,1             # 23
6274: 5365 30 1 0430                              CLZ     VIX,1
6275: 5366 10 1 0364                              STO     VCX,1             # 13
6276: 5367 42 1 5363                              TIX     *-4,1
6277: 5370 72 0 6261                              TSQ     EXEC
6300:
6301: 5371 50 1 0002                              AXT     2,1
6302: 5372 20 1 0360                              CLA     VX,1              # COMPUTE MAGNITUDE OF VEL VECTOR
6303: 5373 10 1 0004                              STO     TS4,1
6304: 5374 42 1 5372                              TIX     *-2,1
6305: 5375 72 0 6737                              TSQ     DPVMAG
6306: 5376 10 0 0433                              STO     V                 # 13
6307: 5377 40 0 1070                              TRA     EXIT31
6310:
6311:                                     # Page 83
6312:
6313:                                     #                 GRAVITY AND H, HDOT COMPUTATIONS.
6314:
6315: 5400 12 0 0020                      GRAV    STQ     SREX3
6316: 5401 50 1 0002                              AXT     2,1
6317: 5402 20 1 0340                              CLA     RX,1
6320: 5403 10 1 0014                              STO     TS14,1
6321: 5404 42 1 5402                              TIX     *-2,1
6322: 5405 72 0 6422                              TSQ     NORMV             # COMPUTE U1 AND R.
6323: 5406 30 0 0013                              CLZ     TS13
6324: 5407 10 0 0210                              STO     R                 # 23
6325: 5410 24 0 0231                              SUB     5J                # MEAN LUNAR RADIUS
6326: 5411 10 0 0337                              STO     H                 # ALTITUDE AT 23
6327: 5412 40 0 1057                      EX27    TRA     EXIT27
6330: 5413 20 0 0674                              CLA     2K4
6331: 5414 14 0 4007                              LDQ     ZERO
6332: 5415 54 0 0003                              LRS     3                 # 52
6333: 5416 04 0 0017                              DVP     TS17              # R SQ AT 46
6334: 5417 10 0 0007                              STO     TS7               # -GRAV VECT MAG AT 6
6335: 5420 50 1 0002                              AXT     2,1
6336: 5421 30 1 0114                      GRAV1   CLZ     GXDT,1
6337: 5422 10 0 0000                              STO     TS0               # G(N-1)DT
6340: 5423 30 1 0010                              CLZ     TS10,1            # UNIT VECTOR FR NORMV
6341: 5424 10 1 0060                              STO     U1X,1             # 1
6342: 5425 26 0 0007                              MPR     TS7               # -MUDT/(R SQ) AT 6
6343: 5426 10 1 0114                              STO     GXDT,1            # 7
6344: 5427 34 0 0000                      7B3     SUZ     TS0               # G(N-1)DT
6345: 5430 54 0 0001                              LRS     1
6346: 5431 22 1 0114                              ADD     GXDT,1            # PREDICTED INTG GRAV IN A
6347: 5432 32 1 0110                              ADZ     DIGX,1            # VEL REMAINDER
6350: 5433 10 1 0110                              STO     DIGX,1            # INTG GRAV+VEL REM AT
6351: 5434 20 1 0360                              CLA     VX,1              # 13
6352: 5435 26 1 0060                              MPR     U1X,1             # FORM V DOT U1.
6353: 5436 32 0 0013                              ADZ     TS13
6354: 5437 10 0 0013                              STO     TS13
6355: 5440 42 1 5421                              TIX     GRAV1,1
6356: 5441 56 0 0001                              ALS     1
6357:
6360:                                     # Page 84
6361: 5442 10 0 0367                              STO     HDOT              # ALT RATE AT 13.
6362: 5443 40 0 0020                              TRA     SREX3
6363:
6364:                                     #                 LEM ORBIT PARAMETERS.
6365:
6366: 5444 20 0 0367                      LMORB   CLA     HDOT              # B13
6367: 5445 06 0 0367                              MPY     HDOT
6370: 5446 10 0 0014                              STO     TS14
6371: 5447 12 0 0015                              STQ     TS15
6372: 5450 20 0 0433                              CLA     V                 # 13
6373: 5451 26 0 0433                              MPR     V
6374: 5452 24 0 0014                              SUB     TS14
6375: 5453 10 0 0007                              STO     TS7               # VH SQ AT 26
6376: 5454 72 0 7123                              TSQ     SQRTE
6377: 5455 10 0 0427                              STO     VH                # 13
6400: 5456 44 0 5457                              TOV     *+1               # CL. O.F.
6401: 5457 20 0 0210                              CLA     R                 # 23
6402: 5460 26 0 0210                              MPR     R
6403: 5461 26 0 0637                              MPR     2K2
6404: 5462 06 0 0007                              MPY     TS7               # 46-47+26=25
6405: 5463 52 0 0002                              LLS     2
6406: 5464 10 0 0010                              STO     TS10              # PL AT 23
6407: 5465 54 0 0001                              LRS     1
6410: 5466 10 0 0011                              STO     TS11              # SAVE PL AT 24
6411: 5467 12 0 0012                              STQ     TS12
6412: 5470 04 0 0210                              DVP     R
6413: 5471 24 0 5033                              SUB     1B1
6414: 5472 56 0 0004                              ALS     4                 # -3
6415: 5473 10 0 0000                              STO     TS0
6416: 5474 36 0 0000                              MPZ     TS0
6417: 5475 10 0 0013                              STO     TS13              # (PL/R-1) SQ AT -6.
6420: 5476 30 0 0014                              CLZ     TS14              # HDOT SQ AT 26
6421: 5477 14 0 0015                              LDQ     TS15
6422: 5500 52 0 0010                              LLS     8                 # 1B
6423: 5501 26 0 0637                              MPR     2K2
6424: 5502 26 0 0010                              MPR     TS10              # PL
6425: 5503 32 0 0013                              ADZ     TS13              # EL SQ IN A AT -6.
6426:
6427:                                     # Page 85
6430: 5504 44 0 5516                              TOV     LMORB1+2
6431: 5505 72 0 7123                              TSQ     SQRTE
6432: 5506 54 0 0004                              LRS     4                 # EL AT 1
6433: 5507 22 0 5033                              ADD     1B1
6434: 5510 10 0 0001                              STO     TS1               # 1+EL AT 1.
6435: 5511 30 0 0011                              CLZ     TS11              # OL AT 24
6436: 5512 14 0 0012                              LDQ     TS12
6437: 5513 04 0 0001                              DVP     TS1
6440: 5514 10 0 0343                      LMORB1  STO     QL                # LM PERICYNTHION AT 23
6441: 5515 40 0 1071                              TRA     EXIT32
6442: 5516 20 0 0216                              CLA     2K3               # SET QL=CONST
6443: 5517 40 0 5514                              TRA     LMORB1
6444:
6445:                                     #                 CSM PREDICTION.
6446:
6447: 5520 72 0 6535                      CSMT1   TSQ     ELPRD             # TO ELLIPSE PREDICTOR.
6450: 5521 72 0 6261                              TSQ     EXEC
6451:
6452:                                     #                 TRANSFER ORBIT VECTORS.
6453:
6454: 5522 50 1 0002                              AXT     2,1
6455: 5523 20 1 0220                              CLA     RIX,1             # CSM PRED POS
6456: 5524 10 1 0014                              STO     TS14,1
6457: 5525 42 1 5523                              TIX     *-2,1
6460: 5526 72 0 6422                              TSQ     NORMV             # NORMALIZE RT
6461: 5527 30 0 0013                              CLZ     TS13
6462: 5530 10 0 0203                              STO     RT                # 23
6463: 5531 50 1 0002                              AXT     2,1
6464: 5532 20 1 0010                      XORBV1  CLA     TS10,1            # C1X=BX
6465: 5533 10 1 0030                              STO     U2X,1
6466: 5534 20 1 0060                              CLA     U1X,1
6467: 5535 10 1 0004                              STO     TS4,1
6470: 5536 26 1 0030                              MPR     U2X,1
6471: 5537 32 0 0013                              ADZ     TS13
6472: 5540 10 0 0013                              STO     TS13
6473: 5541 42 1 5532                              TIX     XORBV1,1
6474: 5542 56 0 0001                              ALS     1
6475:
6476:                                     # Page 86
6477: 5543 10 0 0513                              STO     C1                # U1 DOT U2 AT 1.
6500: 5544 26 0 0513                              MPR     C1
6501: 5545 60 0 0000                              COM     
6502: 5546 22 0 4065                              ADD     1B2
6503: 5547 72 0 7123                              TSQ     SQRTE
6504: 5550 10 0 0033                              STO     C2                # 1
6505: 5551 40 0 1072                      EX33    TRA     EXIT33
6506: 5552 72 0 6373                              TSQ     CRSPRD            # U1XU2 AT 2.
6507: 5553 20 0 0015                              CLA     TS14+1
6510: 5554 06 0 0055                              MPY     WCY
6511: 5555 46 0 5557                              TMI     *+2               # -- IS REND ANG GREAT 180.
6512: 5556 40 0 5562                              TRA     *+4
6513: 5557 30 0 0033                              CLZ     C2
6514: 5560 60 0 0000                              COM     
6515: 5561 10 0 0033                              STO     C2
6516: 5562 50 1 0002                              AXT     2,1               # NORMALIZE W1 AND
6517: 5563 30 1 0014                      XORBV2  CLZ     TS14,1
6520: 5564 14 0 4007                              LDQ     ZERO
6521: 5565 04 0 0033                              DVP     C2
6522: 5566 10 1 0040                              STO     W1X,1             # 1
6523: 5567 20 1 0060                              CLA     U1X,1
6524: 5570 26 0 0513                              MPR     C1
6525: 5571 10 0 0001                              STO     TS1
6526: 5572 20 1 0030                              CLA     U2X,1             # 1
6527: 5573 54 0 0001                              LRS     1
6530: 5574 34 0 0001                              SUZ     TS1
6531: 5575 14 0 4007                              LDQ     ZERO
6532: 5576 04 0 0033                              DVP     C2
6533: 5577 10 1 0034                              STO     V1X,1             # 1
6534: 5600 20 1 0060                              CLA     U1X,1             # 1
6535: 5601 54 0 0001                              LRS     1
6536: 5602 10 0 0001                              STO     TS1               # 2
6537: 5603 20 1 0030                              CLA     U2X,1
6540: 5604 26 0 0513                              MPR     C1
6541: 5605 34 0 0001                              SUZ     TS1
6542: 5606 14 0 4007                              LDQ     ZERO
6543: 5607 04 0 0033                              DVP     C2
6544:
6545:                                     # Page 87
6546: 5610 10 1 0064                              STO     V2X,1             # 1
6547: 5611 42 1 5563                              TIX     XORBV2,1
6550: 5612 30 0 0610                              CLZ     MU3               # P-ITERATION INDEX.
6551: 5613 72 0 6261                              TSQ     EXEC
6552:
6553:                                     #                 P-ITERATOR
6554:
6555: 5614 40 0 1073                      EX34    TRA     EXIT34
6556: 5615 44 0 5616                              TOV     *+1               # CL. O.F.
6557: 5616 20 0 0170                              CLA     P                 # ITERATION P AT 23
6560: 5617 24 0 0347                              SUB     RF
6561: 5620 14 0 4007                              LDQ     ZERO
6562: 5621 04 0 0347                              DVP     RF
6563: 5622 10 0 0011                              STO     TS11              # X1 AT 0.
6564: 5623 06 0 0011                              MPY     TS11
6565: 5624 52 0 0002                              LLS     2
6566: 5625 10 0 0001                              STO     TS1               # X1 SQ. AT -2
6567: 5626 20 0 0170                              CLA     P
6570: 5627 24 0 0203                              SUB     RT
6571: 5630 14 0 4007                              LDQ     ZERO
6572: 5631 04 0 0203                              DVP     RT
6573: 5632 10 0 0012                              STO     TS12              # X2 AT .0
6574: 5633 26 0 0513                              MPR     C1
6575: 5634 10 0 0002                              STO     TS2               # 1
6576: 5635 20 0 0011                              CLA     TS11              # X1
6577: 5636 54 0 0001                              LRS     1
6600: 5637 34 0 0002                              SUZ     TS2
6601: 5640 14 0 4007                              LDQ     ZERO
6602: 5641 04 0 0033                              DVP     C2
6603: 5642 10 0 0143                              STO     X4                # AT 0.
6604: 5643 20 0 0012                              CLA     TS12              # X2
6605: 5644 54 0 0001                              LRS     1
6606: 5645 10 0 0002                              STO     TS2               # 1
6607: 5646 20 0 0011                              CLA     TS11              # X1
6610: 5647 26 0 0513                              MPR     C1
6611: 5650 34 0 0002                              SUZ     TS2
6612: 5651 14 0 4007                              LDQ     ZERO
6613:
6614:                                     # Page 88
6615: 5652 04 0 0033                              DVP     C2                # 1
6616: 5653 10 0 0073                              STO     X3                # AT 0.
6617: 5654 06 0 0073                              MPY     X3
6620: 5655 52 0 0002                              LLS     2
6621: 5656 32 0 0001                              ADZ     TS1               # -2
6622: 5657 44 0 1074                              TOV     EXIT35            # O.F. IF E TOO LARGE.
6623: 5660 10 0 0172                              STO     ESQ               # E SQ AT -2.
6624: 5661 54 0 0002                              LRS     2
6625: 5662 10 0 0013                              STO     TS13              # E SQ AT 0.
6626: 5663 60 0 0000                              COM     
6627: 5664 22 0 4030                              ADD     PMAX
6630: 5665 10 0 0014                              STO     TS14              # (1-E SQ) AT 0.
6631: 5666 72 0 7123                              TSQ     SQRTE
6632: 5667 10 0 0015                              STO     TS15              # ROOT(1-E SQ) AT 0.
6633: 5670 20 0 0143                              CLA     X4
6634: 5671 24 0 0073                              SUB     X3
6635: 5672 54 0 0001                              LRS     1                 # 1
6636: 5673 22 0 0033                              ADD     C2
6637: 5674 26 0 0015                              MPR     TS15
6640: 5675 10 0 0003                              STO     TS3               # SIN(DELTA E) AT 1.
6641: 5676 20 0 0073                              CLA     X3
6642: 5677 26 0 0143                              MPR     X4
6643: 5700 60 0 0000                              COM     
6644: 5701 32 0 0013                              ADZ     TS13
6645: 5702 54 0 0001                              LRS     1                 # 1
6646: 5703 10 0 0013                              STO     TS13              # E SQ-X3(X4) AT 1.
6647: 5704 30 0 0011                              CLZ     TS11
6650: 5705 32 0 0012                              ADZ     TS12              # X1+X2
6651: 5706 54 0 0001                              LRS     1                 # 1
6652: 5707 32 0 0013                              ADZ     TS13
6653: 5710 22 0 0513                              ADD     C1
6654: 5711 10 0 0004                              STO     TS4               # COS(DELTA E) AT 1.
6655: 5712 72 0 7034                              TSQ     ARCTAE
6656: 5713 10 0 0016                              STO     TS16              # DELTA E AT 3.
6657: 5714 20 0 0203                              CLA     RT
6660: 5715 26 0 0143                              MPR     X4
6661: 5716 10 0 0001                              STO     TS1               # 23
6662:
6663:                                     # Page 89
6664: 5717 20 0 0347                              CLA     RF
6665: 5720 26 0 0073                              MPR     X3
6666: 5721 34 0 0001                              SUZ     TS1
6667: 5722 06 0 0015                              MPY     TS15
6670: 5723 54 0 0003                              LRS     3                 # 26
6671: 5724 04 0 0170                              DVP     P
6672: 5725 32 0 0016                              ADZ     TS16
6673: 5726 10 0 0016                              STO     TS16              # DELTAE + X7-X8 AT 3.
6674: 5727 20 0 0170                              CLA     P
6675: 5730 14 0 4007                              LDQ     ZERO
6676: 5731 04 0 0014                              DVP     TS14              # 1-E SQ
6677: 5732 10 0 0171                              STO     ALPHA             # 23
6700: 5733 26 0 0637                              MPR     2K2               # 1/2K1 AT -47
6701: 5734 72 0 7123                              TSQ     SQRTE             # (-47+23)/2=-12
6702: 5735 26 0 0171                              MPR     ALPHA             # 1/N AT 11 IN A.
6703: 5736 36 0 0016                              MPZ     TS16              # 11+3=14
6704: 5737 56 0 0001                              ALS     1                 # NEW TP AT 13.
6705: 5740 24 0 0434                              SUB     TP
6706: 5741 10 0 0002                              STO     TS2               # DELTA TP
6707: 5742 32 0 0434                              ADZ     TP
6710: 5743 10 0 0434                              STO     TP                # 13
6711: 5744 20 0 0435                              CLA     T
6712: 5745 24 0 0434                              SUB     TP
6713: 5746 10 0 0000                              STO     TS0               # T-TP
6714: 5747 30 0 0610                              CLZ     MU3               # INCREMENT ITER COUNTER.
6715: 5750 22 0 4006                              ADD     1B17
6716: 5751 10 0 0610                              STO     MU3
6717: 5752 24 0 4005                              SUB     2B17              # ITERATION SCHEME.
6720: 5753 46 0 6026                              TMI     PITER2            # -- IS MU3=1.
6721: 5754 24 0 4006                              SUB     1B17
6722: 5755 46 0 5771                              TMI     PITER1            # -- IS MU3=2.
6723: 5756 24 0 0620                              SUB     2K17              # MU3-NO. ITERATIONS IN A.
6724: 5757 46 0 5765                              TMI     *+6               # -- IS NOT DONE.
6725: 5760 30 0 0000                              CLZ     TS0               # DONE. T-TP
6726: 5761 62 0 0000                              ABS     
6727: 5762 24 0 0453                              SUB     2K20
6730: 5763 46 0 6040                              TMI     PITER3+5          # -- IS CONVERGED.
6731:
6732:                                     # Page 90
6733:                                     # This page is missing from the only available listing of FP6,
6734:                                     # and so has simply been duplicated from the corresponding section
6735:                                     # of FP8.  There is good reason to believe that this is valid.
6736:                                     # Refer to the website or the header of this file.
6737: 5764 40 0 1074                              TRA     EXIT35
6740: 5765 20 0 0002                              CLA     TS2               # DELTA TP.
6741: 5766 62 0 0000                              ABS     
6742: 5767 24 0 0447                              SUB     2K18
6743: 5770 46 0 6013                              TMI     DELP              # -- IS SKIP PARTIAL
6744: 5771 20 0 0170                      PITER1  CLA     P                 # COMPUTE PARTIAL T.
6745: 5772 34 0 0212                              SUZ     PP
6746: 5773 10 0 0001                              STO     TS1               # 23
6747: 5774 14 0 4007                              LDQ     ZERO
6750: 5775 54 0 0004                              LRS     4                 # 27
6751: 5776 44 0 5777                              TOV     *+1               # CL. O.F.
6752: 5777 40 0 6001                              TRA     *+2
6753: 6000 70 0 6177                              DLY     INIT              # TO TURN ON SEQUENCE
6754: 6001 04 0 0002                              DVP     TS2               # 27-13=14
6755: 6002 44 0 6004                              TOV     *+2
6756: 6003 40 0 6012                              TRA     *+7
6757: 6004 30 0 0001                              CLZ     TS1               # DET SIGN OF PART
6760: 6005 06 0 0002                              MPY     TS2               # NUM X DENOM
6761: 6006 46 0 6011                              TMI     *+3
6762: 6007 20 0 4030                              CLA     PMAX
6763: 6010 40 0 6012                              TRA     *+2
6764: 6011 20 0 4037                              CLA     NMAX
6765: 6012 10 0 0467                              STO     PART              # PARTIAL T AT 14
6766: 6013 30 0 0000                      DELP    CLZ     TS0               # T-TP
6767: 6014 06 0 0467                              MPY     PART
6770: 6015 52 0 0004                              LLS     4                 # 13+14-4=23
6771: 6016 10 0 0003                              STO     TS3               # DELTA P
6772: 6017 62 0 0000                              ABS     
6773: 6020 24 0 0230                              SUB     2K19
6774: 6021 46 0 6033                              TMI     PITER3
6775: 6022 30 0 0003                              CLZ     TS3
6776: 6023 46 0 6030                              TMI     *+5
6777: 6024 20 0 0230                              CLA     2K19
7000: 6025 40 0 6032                              TRA     *+5
7001: 6026 20 0 0217                      PITER2  CLA     2K14
7002: 6027 40 0 6031                              TRA     *+2
7003: 6030 20 0 0230                              CLA     2K19
7004:
7005:                                     # Page 91
7006: 6031 60 0 0000                              COM     
7007: 6032 10 0 0003                              STO     TS3               # DELTA P
7010: 6033 30 0 0170                      PITER3  CLZ     P
7011: 6034 10 0 0212                              STO     PP
7012: 6035 32 0 0003                              ADZ     TS3
7013: 6036 10 0 0170                              STO     P                 # NEW P
7014: 6037 40 0 6262                              TRA     EXEC+1
7015: 6040 72 0 6261                              TSQ     EXEC
7016:
7017:                                     #                 IMPULSE AND BRAKING VELOCITIES
7020:
7021: 6041 20 0 0636                      TBRAKE  CLA     2K1               # 48
7022: 6042 14 0 4007                              LDQ     ZERO
7023: 6043 54 0 0001                              LRS     1
7024: 6044 04 0 0170                              DVP     P                 # 49-23=26
7025: 6045 72 0 7123                              TSQ     SQRTE
7026: 6046 10 0 0001                              STO     TS1               # ROOT(MU/P) AT 13
7027: 6047 36 0 0073                              MPZ     X3
7030: 6050 10 0 0423                              STO     RFDOT             # 13
7031: 6051 20 0 0001                              CLA     TS1
7032: 6052 36 0 0143                              MPZ     X4
7033: 6053 10 0 0013                              STO     TS13              # 13
7034: 6054 30 0 0001                              CLZ     TS1
7035: 6055 06 0 0170                              MPY     P
7036: 6056 10 0 0001                              STO     TS1               # ROOT(PXMU) AT 36
7037: 6057 12 0 0002                              STQ     TS2
7040: 6060 04 0 0347                              DVP     RF
7041: 6061 10 0 0012                              STO     TS12              # 13
7042: 6062 30 0 0001                              CLZ     TS1
7043: 6063 14 0 0002                              LDQ     TS2
7044: 6064 04 0 0203                              DVP     RT
7045: 6065 10 0 0014                              STO     TS14              # 13
7046: 6066 40 0 1075                      EX36    TRA     EXIT36
7047: 6067 44 0 6070                              TOV     *+1               # CL. O.F.
7050: 6070 50 1 0002                              AXT     2,1
7051: 6071 20 0 0013                      IMPBK1  CLA     TS13              # ROOT(MU/P)X(X4) AT 13
7052: 6072 36 1 0030                              MPZ     U2X,1             # 1
7053:
7054:                                     # Page 92
7055: 6073 10 0 0007                              STO     TS7
7056: 6074 20 0 0014                              CLA     TS14              # ROOT(PXMU)/RT AT 13
7057: 6075 36 1 0064                              MPZ     V2X,1             # 1
7060: 6076 32 0 0007                              ADZ     TS7
7061: 6077 56 0 0001                              ALS     1                 # 13
7062: 6100 24 1 0430                              SUB     VIX,1
7063: 6101 10 1 0030                              STO     VFX,1             # -BRAKING VEL AT 13
7064: 6102 20 0 0423                              CLA     RFDOT             # 13
7065: 6103 26 1 0060                              MPR     U1X,1             # 1
7066: 6104 10 0 0007                              STO     TS7
7067: 6105 20 0 0012                              CLA     TS12              # ROOT(PXMU)/RF AT 13
7070: 6106 26 1 0034                              MPR     V1X,1             # 1
7071: 6107 32 0 0007                              ADZ     TS7
7072: 6110 56 0 0001                              ALS     1                 # 13
7073: 6111 24 1 0460                              SUB     V5X,1
7074: 6112 10 1 0064                              STO     VGX,1             # VEL TO GAIN AT 13
7075: 6113 10 1 0004                              STO     TS4,1
7076: 6114 42 1 6071                              TIX     IMPBK1,1
7077: 6115 44 0 1074                              TOV     EXIT35            # CHECK VG OR VF D.F.
7100: 6116 72 0 6737                              TSQ     DPVMAG
7101: 6117 10 0 0370                              STO     VG                # 13
7102: 6120 30 0 0172                              CLZ     ESQ               # E SQ ER P ITER AT -2.
7103: 6121 72 0 7123                              TSQ     SQRTE
7104: 6122 54 0 0001                              LRS     1                 # E AT 0.
7105: 6123 60 0 0000                              COM     
7106: 6124 22 0 4030                              ADD     PMAX              # 1-E AT 0.
7107: 6125 26 0 0171                              MPR     ALPHA
7110: 6126 10 0 0172                              STO     Q1                # Q OF TRANS ORB AT 23
7111: 6127 72 0 6261                              TSQ     EXEC
7112:                                     #                 COMPLETE VF ON FOLLOWING CYCLE.
7113: 6130 50 1 0002                              AXT     2,1
7114: 6131 20 1 0030                              CLA     VFX,1             # 13
7115: 6132 10 1 0004                              STO     TS4,1
7116: 6133 42 1 6131                              TIX     *-2,1
7117: 6134 72 0 6737                              TSQ     DPVMAG
7120: 6135 40 0 1076                              TRA     EXIT37            # VF IN A AT 8.
7121:
7122:
7123:                                     # Page 93
7124:                                     #                 GUIDANCE LAW COMPUTATIONS.
7125:
7126: 6136 44 0 6137                      GDLAW   TOV     *+1               # TIME TO BURN COMP.
7127: 6137 20 0 0370                              CLA     VG                # 13
7130: 6140 26 0 0655                              MPR     4K3               # AT -25
7131: 6141 22 0 0654                              ADD     4K2               # AT -12
7132: 6142 26 0 0370                              MPR     VG
7133: 6143 22 0 5033                              ADD     1B1
7134: 6144 06 0 0370                              MPY     VG
7135: 6145 54 0 0002                              LRS     2                 # 16
7136: 6146 04 0 0067                              DVP     AT                # 16-7=9
7137: 6147 44 0 6151                              TOV     *+2
7140: 6150 40 0 6152                              TRA     *+2
7141: 6151 20 0 4030                              CLA     PMAX
7142: 6152 10 0 0357                              STO     TBO               # TIME TO BURN AT 9.
7143: 6153 40 0 1077                              TRA     EXIT38
7144:
7145:                                     #         COMPUTE LUNAR AZIMUTH
7146:
7147: 6154 20 0 0134                      LUNAZ   CLA     A31
7150: 6155 26 0 0134                              MPR     A31               # +2
7151: 6156 60 0 0000                              COM     
7152: 6157 22 0 4065                              ADD     1B2
7153: 6160 72 0 7123                              TSQ     SQRTE
7154: 6161 10 0 0001                              STO     TS1               # +1
7155: 6162 14 0 4007                              LDQ     ZERO
7156: 6163 20 0 0135                              CLA     A32
7157: 6164 54 0 0001                              LRS     1                 # TO 2
7160: 6165 04 0 0001                              DVP     TS1
7161: 6166 10 0 0053                              STO     CODELL
7162: 6167 14 0 4007                              LDQ     ZERO
7163: 6170 20 0 0136                              CLA     A33
7164: 6171 54 0 0001                              LRS     1                 # TO 2
7165: 6172 04 0 0001                              DVP     TS1
7166: 6173 10 0 0047                              STO     SIDELL            # AT 1
7167: 6174 20 0 4036                              CLA     MS
7170: 6175 10 0 0604                              STO     DEL21
7171:
7172:                                     # Page 94
7173: 6176 40 0 1100                              TRA     EXIT39
7174:
7175:                                     #         POWER ON INITIALIZATION
7176:
7177: 6177 66 0 3050                      INIT    OUT     3050              # RESET CARRY INHIBIT
7200: 6200 64 0 6200                              INP     6200
7201: 6201 64 0 2200                              INP     DEDA
7202: 6202 66 0 7057                              OUT     7057              # RESET DISCRETES
7203: 6203 20 0 4044                              CLA     BACK
7204: 6204 10 0 0025                              STO     TVARBR+1
7205: 6205 20 0 4046                              CLA     CLAFR             # PRIME HARDWIRED CORES
7206: 6206 10 0 0024                              STO     TVARBR
7207: 6207 72 0 0024                              TSQ     TVARBR
7210: 6210 20 0 0024                              CLA     TVARBR
7211: 6211 24 0 7002                              SUB     CLATEN
7212: 6212 46 0 6207                              TMI     *-3
7213: 6213 66 0 7010                              OUT     7010              # RESET FAILURE INDICATOR
7214:                                     #         GSF SERVICE ROUTINE
7215: 6214 64 0 2040                      GSESR   INP     2040
7216: 6215 56 0 0001                              ALS     1
7217: 6216 46 0 1101                              TMI     EXIT40            # INITIALIZE
7220: 6217 64 0 6200                              INP     6200
7221: 6220 22 0 4011                              ADD     1B5
7222: 6221 10 0 0007                              STO     TS7
7223: 6222 22 0 4065                              ADD     STOCOM            # SET UP VARIABLE STORE
7224: 6223 10 0 0024                              STO     TVARBR
7225: 6224 66 0 6402                      WRDLP   OUT     6402              # SET GSE 5
7226: 6225 64 0 2040                              INP     2040
7227: 6226 56 0 0001                              ALS     1
7230: 6227 46 0 6231                              TMI     *+2
7231: 6230 40 0 6225                              TRA     *-3
7232: 6231 66 0 7012                              OUT     7012              # RESET GSE 5 AND FAIL INDIC.
7233: 6232 64 0 2040                              INP     2040
7234: 6233 56 0 0001                              ALS     1
7235: 6234 46 0 6231                              TMI     *-3               # WAIT FOR NEXT WORD
7236: 6235 56 0 0001                              ALS     1
7237: 6236 46 0 6243                              TMI     *+5
7240:
7241:                                     # Page 95
7242: 6237 30 0 0007                              CLZ     TS7               # END OF BLOCK
7243: 6240 22 0 4036                              ADD     TRACOM
7244: 6241 10 0 0024                              STO     TVARBR
7245: 6242 40 0 0024                              TRA     TVARBR
7246: 6243 64 0 6200                              INP     6200              # INPUT WORD AND STORE
7247: 6244 72 0 0024                              TSQ     TVARBR
7250: 6245 40 0 6224                              TRA     WRDLP
7251: 6246 10 0 0000                      RETURN  STO     TS0               # INCREMENT OF VARIABLE
7252: 6247 30 0 0024                              CLZ     TVARBR
7253: 6250 22 0 4006                              ADD     1B17
7254: 6251 10 0 0024                              STO     TVARBR
7255: 6252 30 0 0000                              CLZ     TS0
7256: 6253 40 0 6764                              TRA     EXIT
7257:
7260:                                     #                 TIME UPDATE AND EXECUTIVE PART 1.
7261:
7262: 6254 30 0 0377                      TIMEA   CLZ     TA1               # UPDATE ABS TIME.
7263: 6255 22 0 4006                              ADD     1B17              # EQU TO 2 SECS.
7264: 6256 10 0 0377                              STO     TA1
7265: 6257 20 0 4014                              CLA     1B11              # I.C. DEDA COUNTER
7266: 6260 10 0 0727                              STO     DEDASC
7267: 6261 12 0 0063                      EXEC    STQ     BRANCH            # SET NEXT BRANCH.
7270: 6262 30 0 0727                              CLZ     DEDASC
7271: 6263 56 0 0001                              ALS     1
7272: 6264 46 0 6267                              TMI     *+3               # -- IS TIME TO DEDA.
7273: 6265 10 0 0727                              STO     DEDASC
7274: 6266 40 0 1110                              TRA     EXIT41
7275: 6267 30 0 0063                              CLZ     BRANCH            # SAVE BRANCH IN
7276: 6270 10 0 0057                              STO     TMPBR             # TEMPORARY BRANCH
7277: 6271 20 0 1013                              CLA     DEDABR            # DEDA START
7300: 6272 10 0 0063                              STO     BRANCH
7301: 6273 40 0 1110                              TRA     EXIT41            # TO SOFT DISPLAY
7302:
7303:                                     #                 DISPLAY SUBROUTINE
7304:
7305: 6274 30 0 0543                      DSPLY   CLZ     DSPSC
7306: 6275 56 0 0001                              ALS     1
7307:
7310:                                     # Page 96
7311:                                     # This page is missing from the only available listing of FP6,
7312:                                     # and so has simply been duplicated from the corresponding section
7313:                                     # of FP8.  There is good reason to believe that this is valid.
7314:                                     # Refer to the website or the header of this file.
7315: 6276 44 0 6300                              TOV     *+2               # O.F. IS TIME TO DISPLAY
7316: 6277 40 0 6357                              TRA     DSPLY4
7317: 6300 30 0 0444                              CLZ     PDOUT             # INCREMENT DISPLAY VARIABLES.
7320: 6301 22 0 0443                              ADD     DPDOUT
7321: 6302 10 0 0444                              STO     PDOUT             # 13
7322: 6303 30 0 0214                              CLZ     POUT
7323: 6304 22 0 0215                              ADD     DPOUT
7324: 6305 40 0 6323                              TRA     DSPLY2-5
7325: 6306 10 0 0444                      DSPLY1  STO     PDOUT             # I.C. DISPLAY COMPS.
7326: 6307 34 0 0437                              SUZ     PDOTM1
7327: 6310 26 0 0624                              MPR     1K4               # .1
7330: 6311 10 0 0443                              STO     DPDOUT            # DELTA PDOT AT 13.
7331: 6312 20 0 0444                              CLA     PDOUT             # 13
7332: 6313 10 0 0437                              STO     PDOTM1
7333: 6314 06 0 0624                              MPY     1K4               # .1
7334: 6315 54 0 0011                              LRS     9                 # 0.2 PDOT AT 23.
7335: 6316 04 0 0213                              DVP     POUTFS            # =76840 FT B28
7336: 6317 10 0 0215                              STO     DPOUT             # DELTA P AT DISPLAY SCALE.
7337: 6320 20 0 0214                              CLA     POUT              # 23
7340: 6321 14 0 4007                              LDQ     ZERO
7341: 6322 04 0 0213                              DVP     POUTFS            # =76840 FT B23
7342: 6323 44 0 6325                              TOV     *+2
7343: 6324 40 0 6327                              TRA     *+3
7344: 6325 30 0 0215                              CLZ     DPOUT
7345: 6326 20 0 4030                              CLA     PMAX
7346: 6327 10 0 0214                              STO     POUT              # OUTPUT P AT DISPLAY SCALE.
7347: 6330 20 0 0444                      DSPLY2  CLA     PDOUT             # DISPLAY POSITION RATE.
7350: 6331 62 0 0000                              ABS     
7351: 6332 10 0 0010                              STO     TS10
7352: 6333 20 0 0444                              CLA     PDOUT
7353: 6334 46 0 6337                              TMI     *+3
7354: 6335 20 0 4036                              CLA     MS                # 1 IS +
7355: 6336 40 0 6340                              TRA     *+2
7356: 6337 20 0 4007                              CLA     ZERO              # 0 IS -
7357: 6340 32 0 0010                              ADZ     TS10              # SIGN MAGNITUDE.
7360: 6341 66 0 3040                              OUT     3040              # RESET
7361: 6342 66 0 2440                              OUT     2440              # SELECT ALT RATE.
7362:
7363:                                     # Page 97
7364: 6343 66 0 6010                              OUT     6010              # OUTPUT ALT RATE.
7365: 6344 40 0 1111                              TRA     EXIT42            # COMPUTE VY0 FOR OUTPUT
7366: 6345 66 0 6020                              OUT     6020              # OUTPUT SAME.
7367: 6346 20 0 0214                      DSPLY3  CLA     POUT              # DISPLAY POSITION
7370: 6347 46 0 6351                              TMI     *+2
7371: 6350 40 0 6352                              TRA     *+2
7372: 6351 20 0 4007                              CLA     ZERO              # ALT NEG.
7373: 6352 56 0 0001                              ALS     1                 # SIGN BIT USED
7374: 6353 66 0 3040                              OUT     3040              # RESET
7375: 6354 66 0 2420                              OUT     2420              # SELECT ALT.
7376: 6355 66 0 6010                              OUT     6010              # OUTPUT ALT.
7377: 6356 20 0 4011                              CLA     1B5
7400: 6357 10 0 0543                      DSPLY4  STO     DSPSC             # RESET COUNTER.
7401:
7402:                                     #         CYCLE COUNTING
7403:
7404: 6360 30 0 0615                      EXEC1   CLZ     MU10              # UPDATE MINOR CYCLE COUNT.
7405: 6361 22 0 4006                              ADD     1B17
7406: 6362 10 0 0615                              STO     MU10
7407: 6363 40 0 1112                              TRA     EXIT43
7410: 6364 20 0 0615                              CLA     MU10              # CHECK FOR END.
7411: 6365 24 0 4040                              SUB     49B17
7412: 6366 46 0 4047                              TMI     DELAY             # -- IS NOT END.
7413: 6367 30 0 0615                              CLZ     MU10
7414: 6370 20 0 1014                              CLA     BR50              # BR50 START.
7415: 6371 10 0 0063                              STO     BRANCH
7416: 6372 40 0 4047                              TRA     DELAY
7417:
7420:                                     #                 CROSS PRODUCT SUBROUTINE.  AXB=C.
7421:
7422: 6373 12 0 0023                      CRSPRD  STQ     SREX
7423: 6374 20 0 0006                              CLA     TS4+2             # AZ
7424: 6375 26 0 0011                              MPR     TS10+1            # BY
7425: 6376 10 0 0007                              STO     TS7
7426: 6377 20 0 0005                              CLA     TS4+1             # AY
7427: 6400 26 0 0012                              MPR     TS10+2            # BZ
7430: 6401 34 0 0007                              SUZ     TS7
7431:
7432:                                     # Page 98
7433: 6402 10 0 0014                              STO     TS14              # CX
7434: 6403 20 0 0004                              CLA     TS4               # AX
7435: 6404 26 0 0012                              MPR     TS10+2            # BZ
7436: 6405 10 0 0007                              STO     TS7
7437: 6406 20 0 0006                              CLA     TS4+2             # AZ
7440: 6407 26 0 0010                              MPR     TS10
7441: 6410 34 0 0007                              SUZ     TS7
7442: 6411 10 0 0015                              STO     TS14+1            # CY
7443: 6412 20 0 0005                              CLA     TS4+1             # AY
7444: 6413 26 0 0010                              MPR     TS10              # BX
7445: 6414 10 0 0007                              STO     TS7
7446: 6415 20 0 0004                              CLA     TS4               # AX
7447: 6416 26 0 0011                              MPR     TS10+1            # BY
7450: 6417 34 0 0007                              SUZ     TS7
7451: 6420 10 0 0016                              STO     TS14+2            # CZ
7452: 6421 40 0 0023                              TRA     SREX
7453:
7454:                                     #                 NORMALIZE VECTOR SUBROUTINE.
7455:
7456: 6422 12 0 0021                      NORMV   STQ     SREX2
7457: 6423 30 0 0017                              CLZ     TS17
7460: 6424 50 1 0002                              AXT     2,1
7461: 6425 20 1 0014                              CLA     TS14,1            # INPUT VECTOR
7462: 6426 26 1 0014                              MPR     TS14,1
7463: 6427 32 0 0017                              ADZ     TS17
7464: 6430 10 0 0017                              STO     TS17
7465: 6431 42 1 6425                              TIX     *-4,1
7466: 6432 72 0 7123                              TSQ     SQRTE
7467: 6433 10 0 0013                              STO     TS13
7470: 6434 50 1 0002                              AXT     2,1
7471: 6435 20 1 0014                              CLA     TS14,1
7472: 6436 14 0 4007                              LDQ     ZERO
7473: 6437 54 0 0001                              LRS     1
7474: 6440 04 0 0013                              DVP     TS13
7475: 6441 10 1 0010                              STO     TS10,1            # UNIT VECTOR AT 1.
7476: 6442 42 1 6435                              TIX     *-5,1
7477: 6443 40 0 0021                              TRA     SREX2
7500:
7501:                                     # Page 99
7502:
7503:                                     #                 ORBIT PARAMETERS FROM EPOCH SUBROUTINE
7504:
7505: 6444 12 0 0021                      ORBPM   STQ     SREX2
7506: 6445 30 0 0011                              CLZ     TS11
7507: 6446 30 0 0012                              CLZ     TS12
7510: 6447 30 0 0013                              CLZ     TS13
7511: 6450 44 0 6451                              TOV     *+1
7512: 6451 50 1 0002                              AXT     2,1
7513: 6452 20 1 0204                      ORBPM1  CLA     R0X,1             # 23
7514: 6453 26 1 0424                              MPR     V0X,1             # 13
7515: 6454 32 0 0013                              ADZ     TS13
7516: 6455 10 0 0013                              STO     TS13              # R0 DOT V0 AT 36
7517: 6456 20 1 0424                              CLA     V0X,1
7520: 6457 26 1 0424                              MPR     V0X,1
7521: 6460 32 0 0012                              ADZ     TS12
7522: 6461 10 0 0012                              STO     TS12              # V0 DOT V0 AT 26
7523: 6462 20 1 0204                              CLA     R0X,1
7524: 6463 26 1 0204                              MPR     R0X,1
7525: 6464 32 0 0011                              ADZ     TS11
7526: 6465 10 0 0011                              STO     TS11              # R0 DOT R0 AT 46
7527: 6466 42 1 6452                              TIX     ORBPM1,1
7530: 6467 40 0 1120                      EX44    TRA     EXIT44
7531: 6470 72 0 7123                              TSQ     SQRTE
7532: 6471 10 0 0207                              STO     R0                # 23
7533: 6472 06 0 0012                              MPY     TS12              # 23+26=49
7534: 6473 44 0 6474                              TOV     *+1
7535: 6474 04 0 0636                              DVP     2K1               # 48
7536: 6475 60 0 0000                              COM     
7537: 6476 22 0 4030                              ADD     PMAX              # 2B1
7540: 6477 10 0 0001                              STO     TS1
7541: 6500 20 0 0207                              CLA     R0
7542: 6501 14 0 4007                              LDQ     ZERO
7543: 6502 54 0 0001                              LRS     1
7544: 6503 04 0 0001                              DVP     TS1
7545: 6504 40 0 1121                      EX45    TRA     EXIT45
7546: 6505 10 0 0173                              STO     AI                # ALPHA I AT 23
7547:
7550:                                     # Page 100
7551: 6506 20 0 0636                              CLA     2K1
7552: 6507 14 0 4007                              LDQ     ZERO
7553: 6510 54 0 0001                              LRS     1                 # 49
7554: 6511 04 0 0173                              DVP     AI                # 49-23=26
7555: 6512 72 0 7123                              TSQ     SQRTE
7556: 6513 10 0 0001                              STO     TS1               # ROOT(MU/ALPHA) AT 15
7557: 6514 14 0 4007                              LDQ     ZERO
7560: 6515 54 0 0001                              LRS     1
7561: 6516 04 0 0173                              DVP     AI
7562: 6517 10 0 0077                              STO     NI                # ANG FREQ AT -9.
7563: 6520 20 0 0173                              CLA     AI
7564: 6521 24 0 0207                              SUB     R0
7565: 6522 14 0 4007                              LDQ     ZERO
7566: 6523 04 0 0173                              DVP     AI
7567: 6524 10 0 0103                              STO     CI                # 0
7570: 6525 20 0 0173                              CLA     AI
7571: 6526 36 0 0001                              MPZ     TS1
7572: 6527 10 0 0001                              STO     TS1               # ROOT(ALPHA X MU) AT 36
7573: 6530 30 0 0013                              CLZ     TS13
7574: 6531 14 0 4007                              LDQ     ZERO
7575: 6532 04 0 0001                              DVP     TS1
7576: 6533 10 0 0043                              STO     SI                # 0
7577: 6534 40 0 0021                              TRA     SREX2
7600:
7601:                                     #                 ELLIPSE PREDICTOR SUBROUTINE.
7602:
7603: 6535 12 0 0021                      ELPRD   STQ     SREX2
7604: 6536 30 0 0007                              CLZ     TS7               # ITERATION COUNTER.
7605: 6537 20 0 0442                              CLA     TI                # 13
7606: 6540 26 0 0077                              MPR     NI                # AT -9.
7607: 6541 56 0 0001                              ALS     1
7610: 6542 10 0 0010                              STO     TS10              # DEL M AT 3.
7611: 6543 10 0 0011                      ELPRD1  STO     TS11              # DEL E AT 3.
7612: 6544 72 0 6767                              TSQ     SICOE
7613: 6545 20 0 0000                              CLA     TS0
7614: 6546 26 0 0103                              MPR     CI                # AT 0.
7615: 6547 10 0 0013                              STO     TS13              # 1
7616:
7617:                                     # Page 101
7620: 6550 20 0 0001                              CLA     TS1               # 1
7621: 6551 26 0 0043                              MPR     SI                # 0+1=1
7622: 6552 34 0 0013                              SUZ     TS13
7623: 6553 22 0 5033                              ADD     1B1
7624: 6554 10 0 0012                              STO     TS12              # X12 AT 1.
7625: 6555 30 0 0007                              CLZ     TS7
7626: 6556 24 0 4005                              SUB     2B17              # 2 ITERATIONS.
7627: 6557 46 0 6642                              TMI     ELPRD3            # -- IS NOT DONE.
7630: 6560 20 0 0103                              CLA     CI                # 0
7631: 6561 54 0 0001                              LRS     1                 # 1
7632: 6562 60 0 0000                              COM     
7633: 6563 22 0 0000                              ADD     TS0
7634: 6564 06 0 0173                              MPY     AI                # 23+1=24
7635: 6565 04 0 0207                              DVP     R0                # 23
7636: 6566 10 0 0003                              STO     TS3               # F AT 1.
7637: 6567 30 0 0010                              CLZ     TS10              # 3
7640: 6570 34 0 0011                              SUZ     TS11
7641: 6571 56 0 0002                              ALS     2                 # 1
7642: 6572 22 0 0001                              ADD     TS1
7643: 6573 14 0 4007                              LDQ     ZERO
7644: 6574 54 0 0001                              LRS     1
7645: 6575 04 0 0077                              DVP     NI                # AT -9.
7646: 6576 10 0 0007                              STO     TS7               # G AT 11.
7647: 6577 20 0 0207                              CLA     R0
7650: 6600 26 0 0012                              MPR     TS12
7651: 6601 10 0 0014                              STO     TS14              # 24
7652: 6602 20 0 0173                              CLA     AI
7653: 6603 26 0 0077                              MPR     NI
7654: 6604 06 0 0001                              MPY     TS1               # 23-9+1=15
7655: 6605 04 0 0014                              DVP     TS14
7656: 6606 60 0 0000                              COM     
7657: 6607 10 0 0013                              STO     TS13              # F DOT AT -9.
7660: 6610 20 0 0012                              CLA     TS12              # X12
7661: 6611 24 0 5033                              SUB     1B1
7662: 6612 32 0 0000                              ADZ     TS0
7663: 6613 14 0 4007                              LDQ     ZERO
7664: 6614 54 0 0001                              LRS     1                 # 2
7665:
7666:                                     # Page 102
7667: 6615 04 0 0012                              DVP     TS12
7670: 6616 10 0 0017                              STO     TS17              # G DOT AT 1.
7671: 6617 50 1 0002                              AXT     2,1
7672: 6620 20 1 0204                      ELPRD2  CLA     R0X,1             # 23
7673: 6621 26 0 0003                              MPR     TS3               # 1
7674: 6622 10 0 0002                              STO     TS2               # 24
7675: 6623 20 1 0424                              CLA     V0X,1             # 13
7676: 6624 26 0 0007                              MPR     TS7               # 11+13=24
7677: 6625 32 0 0002                              ADZ     TS2
7700: 6626 56 0 0001                              ALS     1                 # 23
7701: 6627 10 1 0220                              STO     RIX,1             # PRED POS AT 23
7702: 6630 20 1 0204                              CLA     R0X,1             # 23
7703: 6631 26 0 0013                              MPR     TS13              # -9
7704: 6632 10 0 0002                              STO     TS2               # 14
7705: 6633 20 1 0424                              CLA     V0X,1             # 13
7706: 6634 26 0 0017                              MPR     TS17              # 1
7707: 6635 32 0 0002                              ADZ     TS2
7710: 6636 56 0 0001                              ALS     1
7711: 6637 10 1 0430                              STO     VIX,1             # PRED VEL AT 13
7712: 6640 42 1 6620                              TIX     ELPRD2,1
7713: 6641 40 0 0021                              TRA     SREX2
7714: 6642 22 0 4004                      ELPRD3  ADD     3B17
7715: 6643 10 0 0007                              STO     TS7
7716: 6644 20 0 0010                              CLA     TS10              # 3
7717: 6645 24 0 0011                              SUB     TS11
7720: 6646 56 0 0002                              ALS     2
7721: 6647 10 0 0013                              STO     TS13              # DEL(M)-DEL(E) AT 1.
7722: 6650 20 0 0000                              CLA     TS0               # 1
7723: 6651 54 0 0001                              LRS     1                 # 2
7724: 6652 24 0 4065                              SUB     1B2
7725: 6653 26 0 0043                              MPR     SI                # 0+2=2
7726: 6654 56 0 0001                              ALS     1
7727: 6655 10 0 0014                              STO     TS14              # 1
7730: 6656 20 0 0001                              CLA     TS1
7731: 6657 26 0 0103                              MPR     CI                # 0+1=1
7732: 6660 32 0 0014                              ADZ     TS14
7733: 6661 32 0 0013                              ADZ     TS13              # X11 IN A AT 1.
7734:
7735:                                     # Page 103
7736: 6662 14 0 4007                              LDQ     ZERO
7737: 6663 54 0 0003                              LRS     3                 # 4
7740: 6664 04 0 0012                              DVP     TS12              # DEL E CORRECTION AT 3.
7741: 6665 32 0 0011                              ADZ     TS11              # DEL 3
7742: 6666 40 0 6543                              TRA     ELPRD1
7743:
7744:                                     #                 DOUBLE PRECISION SQUARE SUBROUTINE
7745:
7746: 6667 12 0 0023                      DPSQ    STQ     SREX
7747: 6670 30 0 0001                              CLZ     TS1               # A SQ MS
7750: 6671 30 0 0002                              CLZ     TS2               # A SQ LS
7751: 6672 50 1 0002                              AXT     2,1
7752: 6673 20 1 0004                      DPSQ1   CLA     TS4,1
7753: 6674 06 1 0004                              MPY     TS4,1
7754: 6675 32 0 0001                              ADZ     TS1
7755: 6676 46 0 6716                              TMI     DPSQ3             # CHECK FOR O.F.
7756: 6677 10 0 0001                              STO     TS1
7757: 6700 12 0 0003                              STQ     TS3
7760: 6701 30 0 0002                              CLZ     TS2
7761: 6702 32 0 0003                              ADZ     TS3
7762: 6703 10 0 0002                              STO     TS2
7763: 6704 46 0 6706                              TMI     *+2               # CHECK FOR O.F.
7764: 6705 40 0 6714                              TRA     DPSQ2
7765: 6706 24 0 4036                              SUB     MS
7766: 6707 10 0 0002                              STO     TS2
7767: 6710 30 0 0001                              CLZ     TS1
7770: 6711 22 0 4006                              ADD     1B17
7771: 6712 46 0 6716                              TMI     DPSQ3             # CHECK FOR O.F.
7772: 6713 10 0 0001                              STO     TS1
7773: 6714 42 1 6673                      DPSQ2   TIX     DPSQ1,1
7774: 6715 40 0 0023                              TRA     SREX
7775: 6716 20 0 4030                      DPSQ3   CLA     PMAX              # O.F. DETECTED.
7776: 6717 10 0 0001                              STO     TS1
7777: 6720 40 0 0023                              TRA     SREX
10000:
10001:                                     #                 NORMALIZE SUBROUTINE.
10002:
10003:
10004:                                     # Page 104
10005: 6721 12 0 0022                      NORM    STQ     SREX1
10006: 6722 44 0 6723                              TOV     *+1               # CLEAR O.F.
10007: 6723 14 0 0002                              LDQ     TS2               # A SQ LS
10010: 6724 50 1 0007                              AXT     7,1               # 8 SHIFTS(16 PLACES) POSSIBLE
10011: 6725 20 0 0001                              CLA     TS1               # A SQ MS
10012: 6726 52 0 0002                              LLS     2
10013: 6727 44 0 6735                              TOV     NORM1
10014: 6730 10 0 0001                              STO     TS1               # NORMALIZED A.
10015: 6731 42 1 6725                              TIX     *-4,1
10016: 6732 20 0 4017                              CLA     8B17
10017: 6733 22 0 4035                              ADD     SHDUM             # LRS 0
10020: 6734 40 0 0022                              TRA     SREX1
10021: 6735 20 1 4000                      NORM1   CLA     7B17,1
10022: 6736 40 0 6733                              TRA     *-3
10023:
10024:                                     #                 DOUBLE PRECISION VECTOR MAGNITUDE
10025:
10026: 6737 12 0 0021                      DPVMAG  STQ     SREX2             # SAVE RET ADDRS.
10027: 6740 72 0 6667                              TSQ     DPSQ              # TO DOUB PREC SQ.
10030: 6741 72 0 6721                              TSQ     NORM              # TO NORMALIZE.
10031: 6742 10 0 0020                              STO     SREX3             # LRS(I/2)
10032: 6743 30 0 0001                              CLZ     TS1               # NORMALIZED SQ.
10033: 6744 72 0 7123                              TSQ     SQRTE
10034: 6745 40 0 0020                              TRA     SREX3             # RE-NORMALIZE A-REG.
10035:
10036:                                     #                 DOUBLE PRECISION TIME SUBTRACT
10037:
10040: 6746 12 0 0023                      DPTSB   STQ     SREX
10041: 6747 20 0 0377                              CLA     TA1               # ABS TIME MS AT 18.
10042: 6750 24 1 0520                              SUB     TE1,1             # EPOCH TIME MS AT 18.
10043: 6751 56 0 0005                              ALS     5                 # 13
10044: 6752 10 0 0001                              STO     TS1
10045: 6753 20 1 0524                              CLA     TE2,1             # EPOCH TIME LS AT 1.
10046: 6754 54 0 0014                              LRS     12                # 13
10047: 6755 10 0 0002                              STO     TS2
10050: 6756 20 0 0353                              CLA     TA2               # ABS TIME LS AT 1.
10051: 6757 54 0 0014                              LRS     12                # 13
10052:
10053:                                     # Page 105
10054: 6760 34 0 0002                              SUZ     TS2
10055: 6761 32 0 0001                              ADZ     TS1
10056: 6762 10 0 0442                              STO     TI                # TIME DIFF AT 13.
10057: 6763 40 0 0023                              TRA     SREX
10060:
10061: 6764 12 0 0021                      EXIT    STQ     SREX2
10062: 6765 40 0 0021                              TRA     SREX2
10063:
10064:                                     #                 SINE-COSINE SUBROUTINE ENTER WITH ANGLE IN
10065:                                     #                 RADIANS AT B3 IN ACC AND RETURN IN Q
10066:
10067: 6766 22 0 4021                              ADD     2PIB3
10070: 6767 46 0 6766                      SICOE   TMI     *-1               # SET PLUS
10071: 6770 12 0 0023                              STQ     SREX
10072: 6771 10 0 0001                              STO     TS1
10073: 6772 24 0 4021                              SUB     2PIB3             # SET BETWEEN 0-2PI
10074: 6773 46 0 6775                              TMI     *+2
10075: 6774 10 0 0001                              STO     TS1
10076: 6775 20 0 4023                              CLA     PID2              # PI/2
10077: 6776 24 0 0001                              SUB     TS1
10100: 6777 10 0 0000                              STO     TS0               # PI/2-ALPHA
10101: 7000 46 0 7021                              TMI     SICO1             # -- IS GREATER THAN 90
10102: 7001 50 1 0001                              AXT     1,1
10103: 7002 20 1 0000                      SICO2   CLA     TS0,1
10104: 7003 56 0 0002                              ALS     2                 # TO 1
10105: 7004 10 1 0000                              STO     TS0,1
10106: 7005 26 1 0000                              MPR     TS0,1
10107: 7006 10 0 0002                              STO     TS2               # ALPHA SQUARED AT 2
10110: 7007 26 0 4025                              MPR     K173              # 2-6=-4
10111: 7010 22 0 4026                              ADD     K172
10112: 7011 26 0 0002                              MPR     TS2               # -2
10113: 7012 22 0 4027                              ADD     K171
10114: 7013 26 0 0002                              MPR     TS2               # 0
10115: 7014 22 0 4030                              ADD     K170
10116: 7015 26 1 0000                              MPR     TS0,1             # 1
10117: 7016 10 1 0000                              STO     TS0,1
10120: 7017 42 1 7002                              TIX     SICO2,1
10121:
10122:                                     # Page 106
10123: 7020 40 0 0023                              TRA     SREX              # EXIT
10124: 7021 22 0 4023                      SICO1   ADD     PID2
10125: 7022 10 0 0001                              STO     TS1               # PI-ALPHA
10126: 7023 46 0 7025                              TMI     *+2               # -- IS GREATER THAN 180
10127: 7024 40 0 7001                              TRA     SICO2-1
10130: 7025 22 0 4023                              ADD     PID2
10131: 7026 60 0 0000                              COM     
10132: 7027 10 0 0000                              STO     TS0               # ALPHA-3PI/2
10133: 7030 46 0 7001                              TMI     SICO2-1           # -- IS BETWEEN 180 AND 270
10134: 7031 24 0 4023                              SUB     PID2
10135: 7032 10 0 0001                              STO     TS1               # ALPHA-2PI
10136: 7033 40 0 7001                              TRA     SICO2-1
10137:
10140:                                     #                 ARCTANGENT SUBROUTINE ENTER WITH SINE AND 
10141:                                     #                 COSINE AT 1 IN TS3 AND TS4
10142:
10143: 7034 12 0 0023                      ARCTAE  STQ     SREX              # SET EXIT
10144: 7035 20 0 0003                              CLA     TS3
10145: 7036 62 0 0000                              ABS     
10146: 7037 10 0 0001                              STO     TS1
10147: 7040 20 0 0004                              CLA     TS4
10150: 7041 44 0 7042                              TOV     *+1
10151: 7042 62 0 0000                              ABS     
10152: 7043 22 0 0001                              ADD     TS1               # KCOS+KSIN
10153: 7044 44 0 7047                              TOV     *+3               # O.F. CHECK.
10154: 7045 20 0 0004                              CLA     TS4
10155: 7046 40 0 7055                              TRA     *+7
10156: 7047 30 0 0001                              CLZ     TS1               # O.F. RE-SCALE.
10157: 7050 54 0 0001                              LRS     1
10160: 7051 10 0 0001                              STO     TS1               # ABS SIN.
10161: 7052 30 0 0004                              CLZ     TS4
10162: 7053 54 0 0001                              LRS     1
10163: 7054 10 0 0004                              STO     TS4               # COS
10164: 7055 46 0 7113                              TMI     ARCTA2            # -- IS 2ND OR 3RD QUAD
10165: 7056 22 0 0001                              ADD     TS1
10166: 7057 10 0 0002                              STO     TS2
10167: 7060 20 0 4024                              CLA     PID4
10170:
10171:                                     # Page 107
10172: 7061 10 0 0005                              STO     TS5               # 1/4 PI
10173: 7062 20 0 0001                              CLA     TS1
10174: 7063 24 0 0004                              SUB     TS4               # SIN-COS
10175: 7064 14 0 4007                      ARCTA1  LDQ     ZERO
10176: 7065 54 0 0001                              LRS     1
10177: 7066 04 0 0002                              DVP     TS2
10200: 7067 10 0 0006                              STO     TS6               # =X AT 1
10201: 7070 06 0 0006                              MPY     TS6
10202: 7071 10 0 0007                              STO     TS7               # X SQUARED AT 2
10203: 7072 26 0 4031                              MPR     K183              # -1
10204: 7073 22 0 4032                              ADD     K182
10205: 7074 06 0 0007                              MPY     TS7               # 1
10206: 7075 22 0 4033                              ADD     K181
10207: 7076 06 0 0007                              MPY     TS7               # 3
10210: 7077 52 0 0001                              LLS     1                 # 2
10211: 7100 22 0 4034                              ADD     K180
10212: 7101 26 0 0006                              MPR     TS6               # 3
10213: 7102 22 0 0005                              ADD     TS5
10214: 7103 10 0 0001                              STO     TS1
10215: 7104 20 0 0003                              CLA     TS3
10216: 7105 46 0 7110                              TMI     *+3
10217: 7106 20 0 0001                              CLA     TS1
10220: 7107 40 0 0023                              TRA     SREX              # EXIT
10221: 7110 20 0 4021                              CLA     2PIB3             # PHI GREATER THAN 180
10222: 7111 24 0 0001                              SUB     TS1
10223: 7112 40 0 0023                              TRA     SREX
10224: 7113 20 0 4022                      ARCTA2  CLA     3PID4
10225: 7114 10 0 0005                              STO     TS5               # 3/4 PI
10226: 7115 20 0 0004                              CLA     TS4
10227: 7116 24 0 0001                              SUB     TS1
10230: 7117 10 0 0002                              STO     TS2
10231: 7120 20 0 0001                              CLA     TS1
10232: 7121 22 0 0004                              ADD     TS4
10233: 7122 40 0 7064                              TRA     ARCTA1
10234:
10235:                                     #                 SQUARE ROOT SUBROUTINE ENTER WITH
10236:                                     #                 SQUARE IN ACC AND RETURN IN Q
10237:
10240:                                     # Page 108
10241:
10242: 7123 12 0 0023                      SQRTE   STQ     SREX
10243: 7124 10 0 0001                              STO     TS1
10244: 7125 60 0 0000                              COM                       # TEST FOR ZERO OR NEG
10245: 7126 46 0 7131                              TMI     *+3
10246: 7127 20 0 4007                              CLA     ZERO              # SET ROOT EQUAL ZERO
10247: 7130 40 0 0023                              TRA     SREX
10250: 7131 30 0 0002                              CLZ     TS2               # SET TS2=0
10251: 7132 72 0 6721                              TSQ     NORM              # TO NORMALIZE
10252: 7133 10 0 0022                              STO     SREX1             # SAVE SHIFT
10253: 7134 20 0 0001                              CLA     TS1
10254: 7135 54 0 0001                              LRS     1                 # .5SQ
10255: 7136 10 0 0133                              STO     TS8
10256: 7137 12 0 0001                              STQ     TS1
10257: 7140 54 0 0002                              LRS     2                 # .125SQ
10260: 7141 22 0 0133                              ADD     TS8               # .625SQ
10261: 7142 22 0 7147                              ADD     KSR               # .375+.625SQ=RN-1
10262: 7143 50 1 0001                              AXT     1,1               # 2 ITERATIONS
10263: 7144 10 0 0002                      SQRT1   STO     TS2
10264: 7145 54 0 0001                              LRS     1                 # .5 RN-1
10265: 7146 10 0 0000                              STO     TS0
10266: 7147 14 0 0001                      KSR     LDQ     TS1               # KSR=.375+DELTA
10267: 7150 20 0 0133                              CLA     TS8
10270: 7151 04 0 0002                              DVP     TS2
10271: 7152 32 0 0000                              ADZ     TS0               # .5SQ/RN-1+.5RN-1=RN
10272: 7153 42 1 7144                              TIX     SQRT1,1
10273: 7154 40 0 0022                              TRA     SREX1             # TO SHIFT
10274:
10275:                                     #                 ANGLE BETWEEN VECTORS SUBROUTINE.
10276:
10277: 7155 12 0 0022                      ABVEC   STQ     SREX1
10300: 7156 20 0 0010                              CLA     TS10              # BX
10301: 7157 26 0 0006                              MPR     TS4+2             # AZ
10302: 7160 54 0 0001                              LRS     1
10303: 7161 10 0 0002                              STO     TS2
10304: 7162 20 0 0004                              CLA     TS4               # AX
10305: 7163 26 0 0012                              MPR     TS10+2            # BZ
10306:
10307:                                     # Page 109
10310: 7164 54 0 0001                              LRS     1
10311: 7165 34 0 0002                              SUZ     TS2
10312: 7166 10 0 0003                              STO     TS3               # SIN THETA
10313: 7167 20 0 0004                              CLA     TS4               # AX
10314: 7170 26 0 0010                              MPR     TS10              # BX
10315: 7171 54 0 0001                              LRS     1
10316: 7172 10 0 0002                              STO     TS2
10317: 7173 20 0 0006                              CLA     TS4+2             # AZ
10320: 7174 26 0 0012                              MPR     TS10+2            # BZ
10321: 7175 54 0 0001                              LRS     1
10322: 7176 32 0 0002                              ADZ     TS2
10323: 7177 10 0 0004                              STO     TS4               # COS THETA
10324: 7200 72 0 7034                              TSQ     ARCTAE
10325: 7201 40 0 0022                              TRA     SREX1             # THETA IN A AT 3.
10326:
10327:                                     #         DEDA PROCESSING ENTRY
10330:
10331: 7202 20 0 0333                      ADOUT   CLA     ADST              # OUTPUT ADDRESS
10332: 7203 22 0 5033                              ADD     DUMCLA
10333: 7204 10 0 1000                              STO     CLADD             # SET CLA OF DATA
10334: 7205 54 0 0011                              LRS     9
10335: 7206 50 1 0002                              AXT     2,1
10336: 7207 52 0 0003                              LLS     3                 # 3 BITS PER PASS
10337: 7210 66 0 2200                              OUT     DEDA
10340: 7211 66 0 2600                              OUT     SHOUT             # SET SHIFT OUT
10341: 7212 56 0 0022                              ALS     18                # TIME DELAY
10342: 7213 42 1 7207                              TIX     *-4,1
10343: 7214 40 0 1000                              TRA     CLADD             # GET DATA
10344: 7215 10 0 0326                      ROR     STO     DD
10345: 7216 46 0 7353                              TMI     SNS               # TEST SIGN
10346: 7217 20 0 4007                              CLA     ZERO              # POSITIVE
10347:
10350: 7220 66 0 2200                      SOUT    OUT     DEDA              # OUTPUT SIGN
10351: 7221 66 0 2600                              OUT     SHOUT
10352: 7222 20 0 0027                              CLA     OCTF              # OCTAL OR DECIMAL OUTPUT
10353: 7223 46 0 7247                              TMI     OCTO
10354: 7224 40 0 1122                      EX46    TRA     EXIT46
10355: 7225 20 0 0326                              CLA     DD                # DECIMAL OUTPUT
10356:
10357:                                     # Page 110
10360: 7226 26 0 0026                              MPR     SF                # SCALE FACTOR
10361: 7227 62 0 0000                              ABS                       # MAGNITUDE
10362: 7230 50 1 0004                              AXT     4,1               # OUTPUT 5 DIGITS
10363: 7231 44 0 7232                              TOV     *+1
10364: 7232 14 0 4007                              LDQ     ZERO
10365: 7233 04 0 4042                              DVP     BCDL              # DIVIDE BY 100K
10366: 7234 12 0 0001                              STQ     TS1
10367: 7235 30 0 0001                              CLZ     TS1               # UNROUNDED QUOTIENT
10370: 7236 22 0 4006                              ADD     1B17              # ROUND UP
10371: 7237 44 0 7355                              TOV     MAX               # TEST FOR TOO LARGE
10372: 7240 06 0 4041                      DOUT    MPY     10B17             # EXTRACT DIGIT
10373: 7241 66 0 2200                              OUT     DEDA              # OUTPUT
10374: 7242 66 0 2600                              OUT     SHOUT
10375: 7243 12 0 0001                              STQ     TS1               # REMAINDER
10376: 7244 30 0 0001                              CLZ     TS1
10377: 7245 42 1 7240                              TIX     *-5,1
10400: 7246 40 0 1123                              TRA     EXIT47
10401: 7247 14 0 0326                      OCTO    LDQ     DD                # OCTAL OUTPUT
10402: 7250 50 1 0004                              AXT     4,1               # OUTPUT 5 OCTAL DIGITS
10403: 7251 52 0 0003                              LLS     3                 # EXTRACT DIGIT
10404: 7252 66 0 2200                              OUT     DEDA              # OUTPUT
10405: 7253 66 0 2600                              OUT     SHOUT
10406: 7254 56 0 0022                              ALS     18                # TIME DELAY
10407: 7255 42 1 7251                              TIX     *-4,1
10410: 7256 40 0 1123                              TRA     EXIT47
10411: 7257 10 0 0325                      RME     STO     RMF               # READOUT ENTRY
10412: 7260 66 0 2500                              OUT     SHIN              # ENTER ENTRY     SET SHIFT IN
10413: 7261 30 0 0327                              CLZ     CMF               # RESET CLEAR MODE
10414: 7262 30 0 0027                              CLZ     OCTF              # OCTAL FLAG
10415: 7263 30 0 0326                              CLZ     DD                # CLEAR DEDA DATA
10416: 7264 20 0 4007                              CLA     ZERO
10417: 7265 50 1 0002                              AXT     2,1               # INPUT 3 DIGIT ADDRESS
10420: 7266 56 0 0003                              ALS     3
10421: 7267 10 0 0333                              STO     ADST
10422: 7270 64 0 2200                              INP     DEDA              # INPUT DIGIT
10423: 7271 66 0 2500                              OUT     SHIN              # SET SHIFT IN
10424: 7272 54 0 0015                              LRS     13
10425:
10426:                                     # Page 111
10427: 7273 24 0 4017                              SUB     8B17              # TEST FOR ERROR
10430: 7274 46 0 7276                              TMI     *+2
10431: 7275 40 0 1124                              TRA     EXIT48            # ERROR EXIT
10432: 7276 22 0 4017                              ADD     8B17
10433: 7277 32 0 0333                              ADZ     ADST              # ASSEMBLE ADDRESS
10434: 7300 42 1 7266                              TIX     *-10,1
10435: 7301 10 0 0333                              STO     ADST
10436: 7302 64 0 2200                              INP     DEDA
10437: 7303 66 0 2500                              OUT     SHIN
10440: 7304 56 0 0004                              ALS     4
10441: 7305 10 0 0002                              STO     TS2               # SIGN
10442: 7306 20 0 0333                              CLA     ADST
10443: 7307 40 0 1125                              TRA     EXIT49            # SCALE FACTOR SELECT
10444: 7310 20 0 4036                      NOTDD   CLA     MS                # SET OCTAL FLAG
10445: 7311 10 0 0027                              STO     OCTF
10446: 7312 20 0 0325                              CLA     RMF               # EXIT IF READOUT
10447: 7313 46 0 1123                              TMI     EXIT47
10450: 7314 50 1 0004                              AXT     4,1               # INPUT 5 OCTAL DIGITS
10451: 7315 64 0 2200                              INP     DEDA
10452: 7316 66 0 2500                              OUT     SHIN
10453: 7317 54 0 0016                              LRS     14
10454: 7320 32 0 0326                              ADZ     DD                # ASSEMBLE WORD
10455: 7321 52 0 0003                              LLS     3
10456: 7322 10 0 0326                              STO     DD
10457: 7323 42 1 7315                              TIX     *-6,1
10460: 7324 32 0 0002                              ADZ     TS2               # ADD SIGN
10461: 7325 40 0 7344                              TRA     STDD
10462: 7326 20 0 0325                      DDIN    CLA     RMF               # DECIMAL DATA
10463: 7327 46 0 1123                              TMI     EXIT47            # EXIT IF READOUT
10464: 7330 50 1 0004                              AXT     4,1               # READ 5 DIGITS
10465: 7331 40 0 7336                              TRA     *+5
10466: 7332 66 0 2500                              OUT     SHIN
10467: 7333 06 0 7512                              MPY     10B4              # MULTIPLY BY 10
10470: 7334 52 0 0004                              LLS     4                 # SCALE
10471: 7335 10 0 0326                              STO     DD
10472: 7336 64 0 2200                              INP     DEDA
10473: 7337 54 0 0015                              LRS     13
10474:
10475:                                     # Page 112
10476: 7340 32 0 0326                              ADZ     DD                # ASSEMBLE WORD
10477: 7341 42 1 7332                              TIX     *-7,1
10500: 7342 40 0 1126                      EX50    TRA     EXIT50
10501: 7343 04 0 0026                              DVP     SF                # SCALE FACTOR
10502: 7344 10 0 0326                      STDD    STO     DD
10503: 7345 30 0 0002                              CLZ     TS2
10504: 7346 46 0 7350                              TMI     *+2               # COMPLEMENT IF MINUS
10505: 7347 40 0 1127                              TRA     EXIT51            # IMMEDIATE ACTION TEST
10506: 7350 30 0 0326                              CLZ     DD                # COMPLEMENT
10507: 7351 60 0 0000                              COM     
10510: 7352 40 0 7344                              TRA     STDD
10511: 7353 20 0 4006                      SNS     CLA     1B17              # PICK UP NEGATIVE SIGN
10512: 7354 40 0 7220                              TRA     SOUT
10513: 7355 20 0 4030                      MAX     CLA     PMAX              # GET MAXIMUM NUMBER
10514: 7356 40 0 7240                              TRA     DOUT
10515:
10516:                                     #         ABSOLUTE TIME INITIALIZE
10517:
10520: 7357 20 0 0615                      ATI     CLA     MU10              # CYCLE COUNT
10521: 7360 14 0 4007                              LDQ     ZERO
10522: 7361 04 0 0667                              DVP     M25B16            # MINUS SEC AT 1
10523: 7362 22 0 0670                              ADD     DTB               # 1+TIME BIAS
10524: 7363 22 0 5033                              ADD     1B1               # +1 SEC
10525: 7364 10 0 0353                              STO     TA2               # 2+BIAS-CYCLE COUNT
10526: 7365 20 0 0326                              CLA     DD                # INPUT TIME
10527: 7366 24 0 4006                              SUB     1B17              # T-2 SEC
10530: 7367 10 0 0377                              STO     TA1               # MOST SIG ABS TIME
10531: 7370 40 0 1123                              TRA     EXIT47
10532:
10533:                                     #         AGS TELEMETRY OUTPUT
10534:
10535: 7371 12 0 0023                      TME     STQ     SREX
10536: 7372 64 0 2020                              INP     DISC1I
10537: 7373 56 0 0002                              ALS     2                 # TEST FOR STOP
10540: 7374 46 0 0023                              TMI     SREX              # EXIT IF NOT
10541: 7375 30 0 0723                              CLZ     TMID
10542: 7376 22 0 4006                              ADD     1B17              # INCREMENT IDENT NUMBER
10543:
10544:                                     # Page 113
10545: 7377 10 0 0723                              STO     TMID
10546: 7400 22 0 1006                              ADD     TMCLA             # SET UP TO GET WORD
10547: 7401 10 0 0021                              STO     SREX-2
10550: 7402 24 0 1006                              SUB     TMCLA             # GET ID
10551: 7403 56 0 0014                              ALS     12
10552: 7404 66 0 6200                              OUT     TMIDO             # OUTPUT IDENTIFICATION
10553: 7405 20 0 4045                              CLA     TMOUT             # OUTPUT INSTRUCTION
10554: 7406 10 0 0022                              STO     SREX-1
10555: 7407 40 0 0021                              TRA     SREX-2
10556:
10557:                                     #         TELEMETRY INITIALIZE
10560:
10561: 7410 30 0 0723                      TMIE2   CLZ     TMID              # RESET TO FIRST WORD
10562: 7411 50 1 0002                              AXT     2,1
10563: 7412 20 1 0130                              CLA     A11,1             # SAVE DIRECTION COSINES
10564: 7413 10 1 0330                              STO     A11T,1            # FOR TELEMETRY
10565: 7414 20 1 0134                              CLA     A31,1
10566: 7415 10 1 0334                              STO     A31T,1
10567: 7416 42 1 7412                              TIX     *-4,1
10570: 7417 40 0 6764                              TRA     EXIT
10571:
10572:                                     #         PGNS DOWNLINK INPUT
10573:
10574: 7420 12 0 0023                      PGNSDE  STQ     SREX
10575: 7421 20 0 0563                              CLA     DLIF              # DOWNLINK INITIALIZE FLAG
10576: 7422 46 0 7424                              TMI     *+2
10577: 7423 40 0 0023                              TRA     SREX              # EXIT
10600: 7424 64 0 2020                              INP     DISC1I
10601: 7425 56 0 0001                              ALS     1                 # TEST FOR STOP
10602: 7426 46 0 0023                              TMI     SREX              # PULSE RECEIVED
10603: 7427 64 0 6200                              INP     DLREG             # INPUT WORD
10604: 7430 54 0 0002                              LRS     2                 # DISCARD UNWANTED BITS
10605: 7431 10 0 0012                              STO     TS12              # SAVE INPUT
10606: 7432 20 0 0570                              CLA     ID1F              # TEST FOR PRIOR ID
10607: 7433 46 0 7450                              TMI     PGNSD1            # NUMBER 1 FOUND
10610: 7434 30 0 0012                              CLZ     TS12              # TEST IF CURRENT
10611: 7435 46 0 0023                              TMI     SREX              # WORD IS AN ID
10612:
10613:                                     # Page 114
10614: 7436 24 0 0671                              SUB     ID1               # TEST FOR PROPER ID
10615: 7437 62 0 0000                              ABS     
10616: 7440 60 0 0000                              COM     
10617: 7441 46 0 0023                              TMI     SREX
10620: 7442 20 0 4025                              CLA     K173              # IS IDAI OR IDRP
10621: 7443 10 0 0570                              STO     ID1F              # SET FLAG
10622: 7444 30 0 0562                              CLZ     DLWN              # ZERO WORD NUMBER
10623: 7445 20 0 4011                      PBNSD2  CLA     1B5
10624: 7446 10 0 0037                              STO     DLSC              # SET SHIFT COUNT
10625: 7447 40 0 0023                              TRA     SREX              # EXIT
10626: 7450 40 0 1023                      PGNSD1  TRA     EXIT7
10627: 7451 30 0 0037                              CLZ     DLSC
10630: 7452 56 0 0001                              ALS     1                 # TEST FOR ID
10631: 7453 46 0 7445                              TMI     PBNSD2            # WORD EXPECTED
10632: 7454 10 0 0037                              STO     DLSC
10633: 7455 30 0 0562                              CLZ     DLWN
10634: 7456 22 0 4006                              ADD     1B17              # INCREMENT WORD NUMBER
10635: 7457 10 0 0562                              STO     DLWN
10636: 7460 22 0 1010                              ADD     DLSTO             # FORM STORE COMMAND
10637: 7461 10 0 0022                              STO     SREX-1
10640: 7462 24 0 0672                              SUB     DLWNL             # TEST FOR LAST WORD
10641: 7463 46 0 7467                              TMI     *+4
10642: 7464 30 0 0570                              CLZ     ID1F              # RESET ID1 FLAG
10643: 7465 30 0 0563                              CLZ     DLIF              # RESET INITIALIZE FLAG
10644: 7466 10 0 0571                              STO     IDRF              # SET DATA RECEIVED FLAG
10645: 7467 30 0 0012                              CLZ     TS12
10646: 7470 56 0 0003                              ALS     3
10647: 7471 40 0 0022                              TRA     SREX-1
10650:
10651:                                     #         SELF-TEST ROUTINE
10652: 7472 20 0 0572                      TEST    CLA     FLAGT
10653: 7473 46 0 7722                              TMI     CKSUM
10654: 7474 20 0 0412                              CLA     S12
10655: 7475 24 0 7701                              SUB     1B3
10656: 7476 46 0 7502                              TMI     *+4
10657: 7477 24 0 4065                              SUB     1B2
10660: 7500 46 0 7503                              TMI     *+3               # -- IS LESS THAN 3
10661:
10662:                                     # Page 115
10663: 7501 40 0 1130                              TRA     EXIT52
10664: 7502 66 0 7010                              OUT     7010
10665:                                     #         LOGIC TEST
10666: 7503 44 0 7504                              TOV     *+1               # ACCUM.   Q REG.   OPER.
10667: 7504 14 0 4030                              LDQ     K170              #          377777   377777
10670: 7505 20 0 4020                              CLA     SIXTH             # 252525   377777   252525
10671: 7506 56 0 0001                              ALS     1                 # 525252
10672: 7507 12 0 0000                      1K7     STQ     TS0
10673: 7510 72 0 7775                              TSQ     OVFLW             # TEST FOR OVERFLOW
10674: 7511 54 0 0021                              LRS     17                # 777777   525252
10675: 7512 24 0 0000                      10B4    SUB     TS0               # 400000   525252   377777
10676: 7513 12 0 0000                              STQ     TS0
10677: 7514 44 0 7772                              TOV     ERROR             # TEST RESET OF OVERFLOW
10700: 7515 60 0 0000                              COM                       # 400000
10701: 7516 46 0 7520                              TMI     *+2
10702: 7517 40 0 7772                              TRA     ERROR
10703: 7520 14 0 0000                      3B3     LDQ     TS0               # 400000   525252   525252
10704: 7521 52 0 0021                              LLS     17                # 125252   000000
10705: 7522 12 0 0001                              STQ     TS1
10706: 7523 72 0 7775                              TSQ     OVFLW
10707: 7524 24 0 0001                              SUB     TS1               # 125252            000000
10710: 7525 24 0 0000                              SUB     TS0               # 400000            525252
10711: 7526 56 0 0001                              ALS     1                 # 000000
10712: 7527 72 0 7775                              TSQ     OVFLW
10713: 7530 14 0 4003                              LDQ     4B17              # 000000   000004   000004
10714: 7531 52 0 0037                              LLS     31                # 200000   000000
10715: 7532 44 0 7772                              TOV     ERROR             # NO OVERFLOW
10716: 7533 14 0 4036                              LDQ     MS                # 200000   400000   400000
10717: 7534 12 0 0001                              STQ     TS1
10720: 7535 54 0 0020                              LRS     16                # 000001   000000
10721: 7536 22 0 0001                              ADD     TS1               # 400001   000000   400000
10722: 7537 12 0 0002                              STQ     TS2
10723: 7540 22 0 0002                              ADD     TS2
10724: 7541 46 0 7543                              TMI     *+2
10725: 7542 40 0 7772                              TRA     ERROR
10726: 7543 22 0 4030                              ADD     K170              # 000000   000000   377777
10727: 7544 46 0 7772                              TMI     ERROR
10730:
10731:                                     # Page 116
10732: 7545 44 0 7772                              TOV     ERROR
10733: 7546 60 0 0000                              COM                       # 000000
10734: 7547 72 0 7767                              TSQ     ACCUM             # 777777
10735: 7550 60 0 0000                              COM                       # 000001
10736: 7551 62 0 0000                              ABS                       # 000001
10737: 7552 50 1 0007                              AXT     7,1
10740: 7553 10 1 0000                              STO     TS0,1             # STORE 8 NUMBERS IN
10741: 7554 24 0 4006                              SUB     1B17              # SEQUENCE
10742: 7555 42 1 7553                              TIX     *-2,1
10743: 7556 20 0 4006                              CLA     1B17              # 000001            000001
10744:                                     # 2005-06-12 RSB.  In the comment field, the OPER
10745:                                     # entry was incorrectly shown as 777776.  Since 
10746:                                     # CLZ clears the operand, this is impossible.
10747: 7557 30 0 0004                              CLZ     TS4               # 777776            000000
10750: 7560 56 0 0017                              ALS     15                # 600000
10751: 7561 44 0 7772                              TOV     ERROR
10752:                                     # 2005-06-12 RSB.  Same, but was 777777
10753: 7562 36 0 0005                              MPZ     TS5               # 000001   200000   000000
10754:                                     # 2005-06-12 RSB.  Same, but was 000001
10755: 7563 34 0 0007                              SUZ     TS7               # 000000   200000   000000
10756: 7564 52 0 0003                              LLS     3                 # 000004   000000
10757:                                     # 2005-06-12 RSB.  Same, but was 777774
10760: 7565 32 0 0002                              ADZ     TS2               # 000000   000000   000000
10761: 7566 50 1 0003                              AXT     3,1
10762: 7567 22 1 0004                              ADD     TS4,1
10763: 7570 42 1 7567                              TIX     *-1,1
10764: 7571 50 1 0007                              AXT     7,1
10765: 7572 50 1 0000                              AXT     0,1
10766:                                     # 2005-06-12 RSB.  Same, but was 777775
10767: 7573 34 1 0003                              SUZ     TS3,1             # 000003   000000   000000
10770: 7574 42 1 7772                              TIX     ERROR,1
10771: 7575 50 1 0002                              AXT     2,1
10772:                                     # 2005-06-12 RSB.  Same, but was 777773
10773: 7576 32 0 0001                              ADZ     TS1               # 777776   000000   000000
10774: 7577 42 1 7600                              TIX     *+1,1
10775: 7600 42 1 7601                              TIX     *+1,1
10776:                                     # 2005-06-12 RSB.  Same, but was 777772
10777: 7601 34 1 0000                              SUZ     TS0,1             # 000004   000000   000000
11000: 7602 50 1 0003                              AXT     3,1
11001: 7603 32 1 0000                              ADZ     TS0,1
11002: 7604 42 1 7603                              TIX     *-1,1
11003: 7605 22 0 4036                              ADD     MS                # 400004            400000
11004: 7606 62 0 0000                              ABS                       # 377774
11005: 7607 22 0 4030                              ADD     K170              # 777773            377777
11006: 7610 72 0 7775                              TSQ     OVFLW
11007: 7611 62 0 0000                              ABS                       # 000005
11010:
11011:                                     # Page 117
11012: 7612 52 0 0000                              LLS     0
11013: 7613 24 0 4002                              SUB     5B17              # 000000            000005
11014: 7614 72 0 7767                              TSQ     ACCUM             # 777777
11015: 7615 20 0 0000                              CLA     TS0               # 000000            000000
11016: 7616 40 0 7621                              TRA     *+3
11017: 7617 72 0 7767                              TSQ     ACCUM             # 777777
11020: 7620 40 0 7622                              TRA     *+2
11021: 7621 40 0 7617                              TRA     *-2
11022: 7622 10 0 0000                              STO     TS0
11023: 7623 22 0 4006                              ADD     1B17              # 000000            000001
11024: 7624 20 0 0000                              CLA     TS0               # 777777            777777
11025: 7625 24 0 0000                              SUB     TS0               # 000000            777777
11026: 7626 72 0 7767                              TSQ     ACCUM             # 777777
11027: 7627 56 0 0020                              ALS     16                # 600000
11030: 7630 06 0 0000                              MPY     TS0               # 000000   200000   777777
11031: 7631 12 0 0001                              STQ     TS1
11032: 7632 22 0 0001                              ADD     TS1               # 200000   200000   200000
11033: 7633 24 0 5033                              SUB     1B1               # 000000   200000   200000
11034: 7634 22 0 4020                              ADD     SIXTH             # 252525   200000   252525
11035: 7635 26 0 4004                              MPR     3B17              # 000002   377777   000003
11036: 7636 22 0 0000                              ADD     TS0               # 000001   377777   777777
11037: 7637 04 0 4005                              DVP     2B17              # 377777   377777   000002
11040: 7640 44 0 7772                              TOV     ERROR
11041: 7641 12 0 0002                              STQ     TS2
11042: 7642 24 0 4030                              SUB     K170              # 000000   377777   377777
11043: 7643 24 0 4030                              SUB     K170              # 400001   377777   377777
11044: 7644 22 0 0002                              ADD     TS2               # 000000   377777   377777
11045: 7645 22 0 4020                              ADD     SIXTH             # 252525   377777   252525
11046: 7646 24 0 4002                              SUB     5B17              # 252520   377777   000005
11047: 7647 26 0 4020                              MPR     SIXTH             # 161612   161620   252525
11050: 7650 12 0 0002                              STQ     TS2
11051: 7651 24 0 0002                              SUB     TS2               # 777772   161620   161620
11052: 7652 54 0 0021                              LRS     17                # 777777   777772
11053: 7653 04 0 4003                              DVP     4B17              # 777777   777776   000004
11054: 7654 12 0 0002                              STQ     TS2
11055: 7655 22 0 0002                              ADD     TS2               # 777775   777776   777776
11056: 7656 22 0 4004                              ADD     3B17              # 000000   777776   000003
11057:
11060:                                     # Page 118
11061: 7657 24 0 4020                              SUB     SIXTH             # 525253   777776   252525
11062: 7660 10 0 0003                              STO     TS3
11063: 7661 26 0 0003                              MPR     TS3               # 161616   307071   525253
11064: 7662 04 0 0003                              DVP     TS3               # 525251   525251   525253
11065: 7663 06 0 4020                              MPY     SIXTH             # 616160   743435   252525
11066: 7664 04 0 4020                              DVP     SIXTH             # 525251   525251   252525
11067: 7665 22 0 4005                              ADD     2B17              # 525253   525251   000002
11070: 7666 22 0 0003                              ADD     TS3               # 252526            525253
11071: 7667 72 0 7775                              TSQ     OVFLW
11072: 7670 24 0 0003                              SUB     TS3               # 525253            525253
11073: 7671 72 0 7775                              TSQ     OVFLW
11074: 7672 24 0 4020                              SUB     SIXTH             # 252526            252525
11075: 7673 72 0 7775                              TSQ     OVFLW
11076: 7674 60 0 0000                              COM     
11077: 7675 22 0 4020                              ADD     SIXTH             # 777777            252525
11100: 7676 14 0 0006                              LDQ     TS6               # 777777   000000   000000
11101: 7677 22 0 0000                              ADD     TS0               # 777776   000000   777777
11102: 7700 54 0 0002                              LRS     2                 # 777777   600000
11103: 7701 04 0 0000                      1B3     DVP     TS0               # 200000   177777   777777
11104: 7702 12 0 0000                              STQ     TS0
11105: 7703 72 0 7775                              TSQ     OVFLW
11106: 7704 24 0 0000                              SUB     TS0               # 000001            177777
11107: 7705 24 0 4006                              SUB     1B17              # 000000            000001
11110: 7706 72 0 7767                              TSQ     ACCUM             # 777777
11111: 7707 20 0 4004                              CLA     3B17
11112: 7710 04 0 4005                              DVP     2B17
11113: 7711 72 0 7775                              TSQ     OVFLW             # END OF LOGIC TEST
11114: 7712 20 0 4036                      SETFG   CLA     MS
11115: 7713 10 0 0572                              STO     FLAGT             # SET TEST FLAG
11116: 7714 30 0 0137                              CLZ     SUM
11117: 7715 20 0 1007                              CLA     TCLTH             # INITIALIZE MEMORY
11120: 7716 10 0 0024                              STO     TVARBR            # TEST
11121: 7717 20 0 7002                              CLA     CLATEN
11122: 7720 10 0 0663                              STO     SUMLIM
11123: 7721 40 0 1130                              TRA     EXIT52
11124:                                     #         MEMORY CHECKSUM ROUTINE
11125: 7722 72 0 7750                      CKSUM   TSQ     MEMSUM            # PERFORM SUMMATION
11126:
11127:                                     # Page 119
11130: 7723 30 0 0137                              CLZ     SUM               # TEST SUM
11131: 7724 46 0 7727                              TMI     *+3
11132: 7725 24 0 4006                              SUB     1B17
11133: 7726 46 0 7742                              TMI     COREX
11134: 7727 20 0 0412                              CLA     S12               # INCORRECT SUM
11135: 7730 24 0 7520                              SUB     3B3               # SET TEST WORD BITS
11136: 7731 46 0 7735                              TMI     *+4               # AND TEST MODE FAILURE
11137: 7732 20 0 5427                              CLA     7B3               # INDICATOR
11140: 7733 10 0 0412                              STO     S12
11141: 7734 40 0 7737                              TRA     *+3
11142: 7735 20 0 5033                              CLA     1B1
11143: 7736 66 0 6410                              OUT     6410
11144: 7737 10 0 0412                              STO     S12
11145: 7740 30 0 0572                              CLZ     FLAGT             # RESET FLAG
11146: 7741 40 0 1130                              TRA     EXIT52
11147: 7742 20 0 0412                      COREX   CLA     S12               # CORRECT SUM
11150: 7743 24 0 4006                              SUB     1B17
11151: 7744 46 0 7746                              TMI     *+2
11152: 7745 40 0 7740                              TRA     *-5
11153: 7746 20 0 7701                              CLA     1B3
11154: 7747 40 0 7737                              TRA     COREX-3
11155: 7750 12 0 0023                      MEMSUM  STQ     SREX              # MEMORY SUMMATION SUBRT.
11156: 7751 30 0 0153                              CLZ     WRDCNT
11157: 7752 72 0 0024                              TSQ     TVARBR
11160: 7753 32 0 0137                              ADZ     SUM               # FORM SUM
11161: 7754 10 0 0137                              STO     SUM
11162: 7755 20 0 0024                              CLA     TVARBR
11163: 7756 24 0 0663                              SUB     SUMLIM            # TEST FOR LIMIT 
11164: 7757 46 0 7761                              TMI     *+2
11165: 7760 40 0 0023                              TRA     SREX
11166: 7761 30 0 0153                              CLZ     WRDCNT
11167: 7762 22 0 4006                              ADD     1B17
11170: 7763 10 0 0153                              STO     WRDCNT            # INCREMENT WORD COUNTER
11171: 7764 24 0 0664                              SUB     WORDS
11172: 7765 46 0 7752                              TMI     MEMSUM+2
11173: 7766 40 0 1131                              TRA     EXIT53
11174: 7767 46 0 7772                      ACCUM   TMI     ERROR             # SUBROUTINE TO TEST FOR
11175:
11176:                                     # Page 120
11177: 7770 24 0 4006                              SUB     1B17
11200: 7771 46 0 6764                              TMI     EXIT
11201: 7772 20 0 7520                      ERROR   CLA     3B3
11202: 7773 10 0 0412                              STO     S12
11203: 7774 40 0 7712                              TRA     SETFG
11204: 7775 44 0 6764                      OVFLW   TOV     EXIT              # OVERFLOW TEST
11205: 7776 40 0 7772                              TRA     ERROR
11206:
11207:                                     #                 INPUT-OUTPUT ADDRESSES
11210:
11211: 7777                                        CHECKSUM RANGE 4000-7776
11212:                         6200        DLREG   DEFINE  6200
11213:                         2020        DISC1I  DEFINE  2020              # DISCRETE INPUT WORD 1
11214:                         2040        DISC2I  DEFINE  2040              # DISCRETE INPUT WORD 2
11215:                         2200        DEDA    DEFINE  2200
11216:                         2001        SIALO   DEFINE  2001              # DEFINE OUTPUT REGISTERS
11217:                         2002        COALO   DEFINE  2002              # FOR FDAI ANGLES
11220:                         2004        SIBEO   DEFINE  2004
11221:                         2010        COBEO   DEFINE  2010
11222:                         2020        SIGAO   DEFINE  2020
11223:                         2040        COGAO   DEFINE  2040
11224:                         6001        EXO     DEFINE  6001              # DEFINE THE ATT ERROR
11225:                         6002        EYO     DEFINE  6002              # OUTPUT REGISTERS
11226:                         6004        EZO     DEFINE  6004
11227:                         6200        TMIDO   DEFINE  6200
11230:                         2600        SHOUT   DEFINE  2600
11231:                         2500        SHIN    DEFINE  2500
11232: 10000                                       END     

Checksums

CHECKSUM at 0206 (0207-1004) = 126003
CHECKSUM at 3777 (1005-3776) = 306163
CHECKSUM at 7777 (4000-7776) = 225333

Symbol Table

     1: 10B17      4041                 2: 10B4       7512                 3: 12B4       5000                 4: 16J        0232    
     5: 17J        0503                 6: 18J        0316                 7: 1B1        5033                 8: 1B11       4014    
     9: 1B12       4015                10: 1B13       4016                11: 1B14       4017                12: 1B17       4006    
    13: 1B2        4065                14: 1B3        7701                15: 1B4        4010                16: 1B5        4011    
    17: 1B6        4012                18: 1B9        4013                19: 1J         0275                20: 1J1        0240    
    21: 1J2        0241                22: 1J3        0242                23: 1J4        0260                24: 1J5        0261    
    25: 1J6        0262                26: 1J7        0254                27: 1J7LS      0255                28: 1K1        0544    
    29: 1K11       0546                30: 1K13       0552                31: 1K14       0537                32: 1K18       0534    
    33: 1K19       0540                34: 1K20       0535                35: 1K21       0541                36: 1K22       0536    
    37: 1K23       0542                38: 1K24       0625                39: 1K25       4021                40: 1K26       0626    
    41: 1K27       0627                42: 1K28       0630                43: 1K29       0631                44: 1K3        0550    
    45: 1K30       0617                46: 1K33       0632                47: 1K34       0633                48: 1K35       0634    
    49: 1K36       0635                50: 1K37       0621                51: 1K4        0624                52: 1K56       0673    
    53: 1K6        0545                54: 1K7        7507                55: 1K8        0551                56: 1K9        0616    
    57: 21J        0233                58: 22J        0464                59: 23J        0465                60: 25B17      1043    
    61: 25J        0223                62: 28J1       0450                63: 28J2       0451                64: 28J3       0452    
    65: 29J        0274                66: 2B17       4005                67: 2B3        4065                68: 2J         0605    
    69: 2J1        0244                70: 2J2        0245                71: 2J3        0246                72: 2J4        0264    
    73: 2J5        0265                74: 2J6        0266                75: 2J7        0272                76: 2J7LS      0273    
    77: 2K1        0636                78: 2K11       0526                79: 2K14       0217                80: 2K17       0620    
    81: 2K18       0447                82: 2K19       0230                83: 2K2        0637                84: 2K20       0453    
    85: 2K3        0216                86: 2K4        0674                87: 2PIB3      4021                88: 3B17       4004    
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   601: PHIP       0117               602: PI         1066               603: PID2       4023               604: PID4       4024    
   605: PINIT      2106               606: PITER1     5771               607: PITER2     6026               608: PITER3     6033    
   609: PMAX       4030               610: POUT       0214               611: POUTFS     0213               612: PP         0212    
   613: PSIP       0113               614: PUPDAT     1772               615: Q1         0172               616: Q11        0073    
   617: Q12        0143               618: Q1DEDA     0402               619: Q22        0170               620: Q5         3041    
   621: Q7         3212               622: QA         0315               623: QL         0343               624: QLTELE     0403    
   625: R          0210               626: R0         0207               627: R0X        0204               628: R0Y        0205    
   629: R0Z        0206               630: R5X        0174               631: R5Y        0175               632: R5Z        0176    
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   637: RCX        0344               638: RCY        0345               639: RCZ        0346               640: RD2DOT     0554    
   641: RD3DOT     0504               642: RD3DTL     0600               643: RDOTS      0441               644: RDOTX      0030    
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   649: REX        0200               650: REY        0201               651: REZ        0202               652: RF         0347    
   653: RFDOT      0423               654: RIX        0220               655: RIY        0221               656: RIZ        0222    
   657: RME        7257               658: RMF        0325               659: RND        1002               660: RND1       4260    
   661: RND2       4432               662: ROR        7215               663: RPT        1236               664: RR         0317    
   665: RRDOT      0440               666: RRSX       0234               667: RRSY       0235               668: RRSZ       0236    
   669: RRT        3572               670: RRX        0124               671: RRY        0125               672: RRZ        0126    
   673: RST        4524               674: RST1       1561               675: RSTE       1524               676: RT         0203    
   677: RVCOMP     5124               678: RX         0340               679: RY         0341               680: RZ         0342    
   681: S0         0400               682: S10        0410               683: S11        0411               684: S12        0412    
   685: S13        0413               686: S14        0414               687: S15        0415               688: S16        0416    
   689: S17        0417               690: S507       0507               691: S623       0623               692: S7         0407    
   693: SDVX       0714               694: SDVY       0715               695: SDVZ       0716               696: SETFG      7712    
   697: SF         0026               698: SF1        1342               699: SFA        1334               700: SFACC      1344    
   701: SFG        1346               702: SFL1       0720               703: SFL2       0721               704: SFL3       0722    
   705: SFL4       0726               706: SFL6       0733               707: SFL7       0725               708: SFL8       0724    
   709: SFLO       0713               710: SFP        1326               711: SFR        1340               712: SFT        1330    
   713: SFT1       1336               714: SFTEST     1251               715: SFV        1332               716: SHDUM      4035    
   717: SHFT1      4261               718: SHFT2      4433               719: SHIN       2500               720: SHOUT      2600    
   721: SI         0043               722: SIALO      2001               723: SIBEO      2004               724: SICO1      7021    
   725: SICO2      7002               726: SICOE      6767               727: SIDELL     0047               728: SIGA       0123    
   729: SIGAO      2020               730: SINITC     1052               731: SIXTH      4020               732: SNS        7353    
   733: SOFT1      1452               734: SOFT2      1635               735: SOFT3      1467               736: SOUT       7220    
   737: SPULSE     4741               738: SQRT1      7144               739: SQRTE      7123               740: SREX       0023    
   741: SREX1      0022               742: SREX2      0021               743: SREX3      0020               744: STDD       7344    
   745: STEER      3164               746: STEER1     3176               747: STEER2     3264               748: STEER3     3304    
   749: STEER4     3312               750: STEER5     3231               751: STGCTR     1061               752: STOCOM     4065    
   753: SUM        0137               754: SUMLIM     0663               755: T          0435               756: T1         0147    
   757: TA0        0372               758: TA1        0377               759: TA2        0353               760: TB         0436    
   761: TBO        0357               762: TBRAKE     6041               763: TCLTH      1007               764: TCSM       0445    
   765: TDEL       0310               766: TE1        0520               767: TE2        0524               768: TEST       7472    
   769: THEF       0753               770: THEP       0107               771: THETAF     0303               772: TI         0442    
   773: TIG        0373               774: TIMEA      6254               775: TL1        0521               776: TL2        0525    
   777: TLOS       0303               778: TMCLA      1006               779: TME        7371               780: TMID       0723    
   781: TMIDO      6200               782: TMIE1      1132               783: TMIE2      7410               784: TMOUT      4045    
   785: TMPBR      0057               786: TP         0434               787: TPERG      0313               788: TR         0311    
   789: TRACOM     4036               790: TRNSFR     4043               791: TS0        0000               792: TS1        0001    
   793: TS10       0010               794: TS11       0011               795: TS12       0012               796: TS13       0013    
   797: TS14       0014               798: TS15       0015               799: TS16       0016               800: TS17       0017    
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   809: TVARBR     0024               810: TVTG       1422               811: U1X        0060               812: U1Y        0061    
   813: U1Z        0062               814: U2X        0030               815: U2Y        0031               816: U2Z        0032    
   817: UBCOMP     1153               818: V          0433               819: V0X        0424               820: V0Y        0425    
   821: V0Z        0426               822: V1X        0034               823: V1Y        0035               824: V1Z        0036    
   825: V2X        0064               826: V2Y        0065               827: V2Z        0066               828: V5X        0460    
   829: V5Y        0461               830: V5Z        0462               831: V6X        0050               832: V6Y        0051    
   833: V6Z        0052               834: VCX        0364               835: VCY        0365               836: VCZ        0366    
   837: VD1X       0404               838: VD1Y       0405               839: VD1Z       0406               840: VD2X       0100    
   841: VD2Y       0101               842: VD2Z       0102               843: VDX        0470               844: VDY        0471    
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   857: VIZ        0432               858: VP0        0371               859: VPY        0263               860: VRUP1      2677    
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